Futebol de Robos F180 » Inteligência

Em resumo, já aprendi tudo que tem de ser feito, desde a criação e configuração das VMs até a comunicação entre elas.

Esta tarefa acabou ajudando também a aprender como rodar nosso código no grSim de 4 câmeras (Linux) com máquina virtual, o que é muito importante para nossos testes de rotina, e foi criado tutorial de como fazer isso: http://redmine.roboime.com.br/projects/inteligencia/wiki/Instala%C3%A7%C3%A3o_do_grSim_Linux_num_computador_Windows_utilizando_m%C3%A1quina_virutal.

Há muito tempo que sabia que nosso código não funcionava com o grSim de 4 câmeras e, por causa disso, acabei descobrindo e consertando o erro (na verdade, o que foi feito na branch readUDP já corrigia isso e eu percebi ao fazer esses testes com grSim Linux na VM). Esse código funcional está na branch dev2.

Agora, consigo testar nosso código com o grSim de 4 câmeras (Linux) rodando numa VM e o código no PC físico

Porém, para a competição virtual, tanto o grSim quanto os códigos das equipes rodariam em VMs e, para isso, ainda há problema: a VM Windows não consegue ter bom desempenho e com isso o código não roda à taxa que deveria, provocando acúmulo de pacotes e consequente perda de controle dos robôs.

Eu já cheguei a testar (uma VM Windows rodando o código e outra VM Linux rodando o grSim) no PC da Imbel e agora tenho testado com (VM Windows rodando o código e PC físico rodando grSim windows) com o pc da intel.

Testei diversas configurações para a VM (memória, CPU e etc) e nada deu resultado.

Quando confiro os gerenciadores de tarefas, o da VM sempre está normal e do PC físico um pouco sugado, mas dentro dos conformes.

Eu estava usando o Virtual Box. Conversando com o Gabriel Lima, ele me disse que o Virtual Box não era muito eficiente mesmo e sugeriu tentar com o VMware. Assim o fiz, parece ter melhorado um pouco mas ainda dá problema; o fps do código cai algumas vezes e começa o delay.

Estou seguro de que isso não é problema do código pois quando testo (pc físico rodando o código e VM Linux rodando o grSim), rodo o código por bastante tempo e tudo ocorre normalmente. Esse problema que estou descrevendo só ocorre quando o código está numa VM Windows, que é como ocorreria na competição.

Pesquisei bastante coisa e não sei mais o que fazer e estou começando a achar que realmente não é possível ter o desempenho que precisamos usando VM.

Podemos usar máquinas físicas mesmo.

Okay, vamos trabalhar nisso!

Sendo assim, para um jogo precisaríamos de 5 computadores disponíveis (um linux para o simulador, 2 linux e 2 windows para as equipes), pois como o manuseio será feito remoto, precisamos ter máquinas disponíveis para quaisquer combinações de Sistema Operacional, já que não é possível fazer o reboot remoto para troca de SO.

Conversei com o Nicolas e me disse que a princípio já teriam 3 computadores disponíveis e que não há nenhuma máquina com Linux. Então, precisamos saber se temos permissão para instalar Linux nos computadores necessários e avaliar como restringir os acessos de integrantes de outras equipes aos computadores.

Estava pensando em 3 máquinas.

A questão de Windows/Linux pode ser dualboot.

Sim, mas não tem como fazer a troca de SO remotamente, porque quando for reiniciar o computador, a conexão vai cair. Teria que ter alguém presencialmente toda vez que precisasse trocar de SO.

Por isso falei das 5 máquinas, pois assim não precisaria reiniciar nenhuma.