Futebol de Robos F180 » Inteligência

Primeiramente, criei a play.

Depois, na classe SimplePlay, adicionei o numeric control NumberOfRobots, o Cluster, e as Roles.

Após isso, adicionei a classe no playbook e no enum OffensivePlay

Primeiramente, criei novas roles pra Play: a SimplePassRollRole e a SimplePassReceiverRole, cada uma com 3 tatics.

As 2 tatics criadas foral a PositionToRollTatic e a WaitRollTatic, e as skills, PositionToRollSkill e PositionToReceiveRollSkill. O procedimento para a criação da classe é igual o da criação da play, mas as tatics e skills possuem VIs para se implementar a lógica delas.

A SimplePassRollRole, que faz com que o robô role a bola para o outro, tem as seguintes tatics:

1- PositionToRollTatic: essa tatic é responsável pelo posicionamento do robô e por encostar na bola. A skill PositionToRollSkill faz com que o robô se posicione na reta que liga o robô com a role SimplePassReceiverRole e a bola, orientado para a bola, a uma distância de 500mm desta. Quando ele atinge uma posição próxima a dessa, passa pra skill HaltSkill, esperando a movimentação do outro robô.

2- KickToPassReceiverTatic: adaptei a tatic já existente para que o robô, caso a play seja a SimplePassPlay, ele procure o robô com role SimplePassReceiverRole, e ao invés de tocar, ele apenas encoste na bola.

3- FollowAttackerTatic : usei a tatic já existente para que o robô acompanhe a movimentação do robô que vai chutar.

A SimplePassReceiverRole, que recebe a bola para o chute, tem as seguintes tatics:

1- WaitRollTatic: nessa tatic, o robô se posiciona na linha que liga a bola e o centro do gol adversário para esperar o outro robô rolar a bola para o chute. As skills são PositionToReceiveRollSkill e HaltSKill. O posicionamento dele é ficar a 700mm da bola, na linha citada anteriormente. Caso essa posição se de fora do campo, ele fica na linha lateral mais próxima.

2- HaltTatic: nessa tatic, o robô espera a bola ser rolada.

3- ShootTatic.

Conferi tudo que foi feito até agora e encontrei os seguintes erros:

1- Os casos True e False estão trocados.:

2- Você não setou o NumberOfRobots dessa Play, que deve ser 2. Depois que colocar dois, tem que clicar em cima com o botão direito e Data Operations -> Make Current Value Default e salvar o .ctl da classe:

3- Apesar de não ser um erro, coloque a visualização das tactics na ordem certa na VI SimplePassReceiverRole pra não confundir:

A ordem de visualização está 0-2-1, coloque na ordem 0-1-2.

4- O código está com erro:
A seta quebrada no canto superior esquerdo indica erro. Ao clicar nela, abre essa caixa de Error List, daí vai clicando em Show Error que o labview vai te encaminhando pra onde tem o erro.

Pelo o que eu vi, são erros de fios não informados e etc.

Avise aqui quando terminar de fazer essas correções.

Após realizar os testes, quando colocava pra rodar o programa e executar a play, funcionava corretamente. Mas, se fosse tentar executar a play uma segunda vez (sem parar de rodar o programa) pulava-se a tatic KickToReceiver.

Esse Firstcall dava sempre false, e o state que passava era WaitPass (que logo passa Exit, encerrando a tatic), ao invés de passar o state inicial. Isso se dava porque o firstcall que ele estava recebendo, era o mesmo que a primeira tatic da play recebe, que confere se a play atual é diferente da anterior. Então, quando tentava testar uma segunda vez, a play atual era igual a anterior, dava false e passava o state errado.

Com isso, troquei o firstcall para verificar se a tatic atual é diferente da anterior. Caso seja diferente, da True, e inicia corretamente a tatic, dando o state inicial correto. E assim pode-se executá-la quantas vezes forem necessárias, sem parar de rodar o programa.

Sim, como segue:

O vídeo mostra o botão "SimplePass" de Parameters sendo ativado. Com isso, qunado o juiz dá Direct/Indirect para o nosso time, a jogada do SimplePass entra em ação.

Caso esse botão esteja desligado, temos a nossa joagada de passe normal.

A tarefa está a princípio finalizada, dependendo de testes em campo e sugestões de melhoria. Futuramente vamos pensar numa lógica para o código escolher sozinho entre uma jogada de Passe Normal e SimplePass (sugestões para isso também).

A jogada tava funcionando bem, só que tiveram 2 erros que foram detectados:
O primeiro, o jogador que recebe a bola para o chute tinha que se posicionar na reta que liga a bola ao centro do gol inimigo, conferindo a VI, era apenas um fio que estava no lugar errado. Na hora de montar o vetor centro do gol inimigo, estavam entrado os paramâmetros field_length/2 e field_width/2 ao inves de field_length/2 e 0.

Além disso, depois de testar muitos casos, tinha uma situação bem específica no qual o robo com a role SimplePassRoll fica na frente da bola e atrapalha o chute.

Verificando no FollowAttacker, não tinha sido adicionado a role SimplePassRoll para ser verificada no for.