Futebol de Robos F180 » Inteligência

Sugiro que upe um vídeo da resposta do debug visual.

Video do debugger visual, aonde o ponto vermelho representa a coordenada para aonde o robô deveria ir. Podemos ver que quando o robô vem com uma velocidade alta o ponto muda de lado rapidamente, atrapalhando a movimentação do atacante.

Já percebi um problema nesta VI.

Deve sempre ser evitado utilizar referências ou variáveis locais.

Em uma linguagem de programação textual, a sequência das ações é determinada pela sequência das linhas.

Na linguagem gráfica, pelas conexões. Assim, um dado que é requerido para cálculo deve ser por sua vez computado antes da realização do cálculo que o requer. Isso é feito com as conexões em sequência.

Ainda n descobri o pq do overshoot no atacante, mas percebi q o fato de calcularmos frame a frame um novo ponto para enviar o robô causava grande instabilidade na movimentação. Então, baseado na ideia q o Luciano me apresentou de criarmos GoTo que pudéssemos escolher a posição e a velocidade com q o robô deveria chegar lá, modifiquei essa VI para q o robô primeiro fosse ao ponto P1 (na imagem) "ao lado" da bola, porém, antes que ele chegue lá alterno seu destino para o ponto P2. Assim ele executa um movimento quase contínuo e muito satisfatório. Segue também um vídeo.


Sugiro sempre isolar os elementos sendo testados.

Substituí o GoTo pelo GoToTang conforme figura abaixo:

Só ocorre o overshoot na parte inferior do campo, como visto no vídeo:

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Resolvido problema de overshoot no atacante, que estava sendo gerado pelo fato de desprezar o fator derivativo quando havia mudança do setpoint.

Resolvida a questão do Setpoint Derivative Kick, com derivação da variável controlada ao invés do erro.

Com derivative kick:

Sem derivative kick:

Há algum problema no cálculo do posicionamento dos bloqueadores, que não
funcionam com controle Derivativo.

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