Futebol de Robos F180 » Inteligência

Esta na branch feature-avoid
[Link](https://github.com/roboime/SSLView/blob/feature-avoid/DynamicPersonality.vi) da VI principal

Concorda que o número de transições é um parâmetro melhor para alterar o estado Normal e de Avoid? Conte o número de transições TRUE->FALSE em vez de TRUE->TRUE, e observe o resultado obtido.

Resolvido problema de toques múltiplos.
VI para decidir se estamos no estado que n podemos dar dois toques funcionando bem.
Porém ainda temos pequenas situações n contempladas pela escolha de personalidade dinâmica, porém com os testes ele estão sendo corrigidos.

No entanto, às vezes, um toque é considerado antes do robô executar realmente um chute, o que leva o robô a conduzir a bola.

Na VI [Avoid](https://github.com/roboime/SSLView/blob/feature-avoid/Intel/AvoidCarla.vi) que é uma máquina de estados para saber se estamos no estado normal de jogo ou no avoid (devemos evitar o toque duplo), precisamos saber se a uma troca no comando do juiz de algum comando para Force Start.

Para tal precisamos armazenar o valor do comando do juiz da ultima execução da VI com um feedback node, porém não estava sendo detectada a transição dessa forma.

Quando adicionamos um delay de 10 no feedback node, ou seja, ele pega agora um valor de cmd de 10 execuções da VI atrás, funciona bem.

Porém estamos na dúvida se isso pode ser afetado pelo frame rate ou outras coisas foras do nosso controle.

Na vdd a regra fala sobre quando a bola entra em jogo * sem ser por um force-star * não podemos dar toque duplo.
Só mudar as condições de entrada no estado de avoid.

O avoid considera o toque do inimigo para sair do avoid, q é correto, porém considera o toque do inimigo para entrar em avoid, o q está incorreto.