Introdução » Histórico » Revisão 6
Revisão 5 (Henrique Wanner Antunes Silvério de Sousa, 13/08/2021 21:20 h) → Revisão 6/10 (André Vidal, 30/08/2021 07:55 h)
h1. Introdução h2. * Projeto Humanoide RoboIME 2020/2021 Função principal do projeto Humanoide RoboIME 2020 O objetivo da intel do humanoide é prover a inteligência necessária Tomada de decisão para um robo que possui algumas características mecânicas de um humano possa cumprir certas tarefas. As características mecânicas principais são ele transição entre os estados Feita para ser bípede e dever obedecer certas proporções entre as pernas e as demais partes. As regras detalhadas se encontram no pdf utilizada em anexo. Raspberry Pi Há 3 desafios possíveis: percorrer uma pista sem obstaculos, percorrer uma pista com obstaculos no menor tempo possivel, e percorrer uma pista com um degrau, sendo o desempate a máxima distancia conseguida no caso de o robo nao concluir a pista e o tempo que levou. Caso o robo cometa alguma infracao, como sair das margens da pista, ele pode recomeçar, não sendo infinitas o número de tentativas. Em 2020 e em 2021 as tomadas que serviam para efeito de premiação eram filmadas ao vivo. No momento, o projeto do robô se dedica a completar as duas primeiras modalidades descritas. A na qual a intel deverá ser empregada. Uma delas é decisivamente atuante andar reto na segunda modalidade, sendo cogitadas aplicações também para pista, a primeira, que no momento nao se encontra implementada. h2. Noções sobre o hardware Os codigos são rodados em uma RaspiberryPI 4, que roda o SO Linux. O controle dos motores é feito por uma outra placa, a MyRio, que recebe da Raspberry um char respectivo ao estado desejado (andar em frente, parar, girar) através de comunicação serial e faz com que os motores realizem os movimentos necessários. Esse sinal é fornecido rodando um script em Python. A ideia inicial era o código ser feito em C++, porém isso nao foi feito com a justificativa andar reto enquanto desvia de obstáculos. Há uma main escrita no momento a velocidade de execução ser satisfatória e ser mais fácil encontrar documentação das bibliotecas utilizadas em Python. O programa pode trabalhar com o feedback de 3 sensores, que ficam localizados na cabeça. Eles são uma câmera, um giroscópio(MPU9250), e um sensor de distância(TF Mini Lidar). O sensor lidar fornece a distância ao objeto mais próximo localizado a frente do robo, enquanto o giroscopio pode funcionar ano passado para segunda modalidade, bem como bussola (ele informa a inclinação referente a qualquer ângulo tridimensional, mas no momento queremos saber apenas a inclinação no plano do chão). h2. Noções sobre o software Os códigos atuais visam a implementação do seguinte diagrama de estados: algumas funções auxiliares. Elas nao foram completamente testadas. RASP E MYRIO !picture957-1.png! SENSORES