Introdução¶

Projeto Humanoide RoboIME 2020/2021¶

O objetivo da intel do humanoide é prover a inteligência necessária para um robo que possui algumas características mecânicas de um humano possa cumprir certas tarefas. As características mecânicas principais são ele ser bípede e dever obedecer certas proporções entre as pernas e as demais partes. As regras detalhadas se encontram no pdf em anexo.

Há 3 desafios possíveis: percorrer uma pista sem obstaculos, percorrer uma pista com obstaculos no menor tempo possivel, e percorrer uma pista com um degrau, sendo o desempate a máxima distancia conseguida no caso de o robo nao concluir a pista e o tempo que levou. Caso o robo cometa alguma infracao, como sair das margens da pista, ele pode recomeçar, não sendo infinitas o número de tentativas. Em 2020 e em 2021 as tomadas que serviam para efeito de premiação eram filmadas ao vivo.

No momento, o projeto do robô se dedica a completar as duas primeiras modalidades descritas. A intel é decisivamente atuante na segunda modalidade, sendo cogitadas aplicações também para a primeira, que no momento nao se encontra implementada.

Noções sobre o hardware¶

Os codigos são rodados em uma RaspiberryPI 4, que roda o SO Linux. O controle dos motores é feito por uma outra placa, a MyRio, que recebe da Raspberry um char respectivo ao estado desejado (andar em frente, parar, girar) através de comunicação serial e faz com que os motores realizem os movimentos necessários. Esse sinal é fornecido rodando um script em Python. A ideia inicial era o código ser feito em C++, porém isso nao foi feito com a justificativa de no momento a velocidade de execução ser satisfatória e ser mais fácil encontrar documentação das bibliotecas utilizadas em Python.

O programa pode trabalhar com o feedback de 3 sensores, que ficam localizados na cabeça. Eles são uma câmera, um giroscópio(MPU9250), e um sensor de distância(TF Mini Lidar). O sensor lidar fornece a distância ao objeto mais próximo localizado a frente do robo, enquanto o giroscopio pode funcionar como bussola (ele informa a inclinação referente a qualquer ângulo tridimensional, mas no momento queremos saber apenas a inclinação no plano do chão).

Noções sobre o software¶

Os códigos atuais visam a implementação do seguinte diagrama de estados: