Humanoide (HRR) » Inteligência

h1. Conexão e uso do RTIMU

* Conexões na raspberry: Conectar os 4 fios na placa como na imagem

!rtimu.jpg!

* Calibração da IMU:

# Entrar na raspberry pelo terminal seguindo o tutorial "Acesso dos arquivos na Rasp"

# Ir para o diretório "home\pi\RTIMULib2\Linux\RTIMULibCal\Output"

# Digite RTIMULibCal

# Digite 'm' para iniciar a calibração do magnetômetro:

Tome um eixo de referência e aponte o sensor para ele. Após isso, gire uma volta completa em torno do eixo. Aponte-o na direção oposta e repita o processo. Faça o mesmo para os demais eixos.

# Digite 's' para salvar ou 'r' para resetar a medição.

# Digite 'e' para iniciar a calibração do elipsoide:

Coloque o robô em pé em alguma direção. Faça com que ele dê um mortal. Mude a direção de um pequeno ângulo e repita o processo até ele voltar para a direção inicial.

# Digite 's' para salvar ou 'r' para resetar a medição.

# Digite 'a' para iniciar a calibração do acelerômetro:

Escolha uma direção, digite 'e' para ativar a calibração e movimente o robô para frente e para trás. Digite 'd' para desativar a calibração e aperte espaço para trocar o eixo. Repita o processo para os demais eixos. Digite 'r' para resetar um dos eixos, se for preciso.

# Digite 's' para salvar

# Digite 'x' para sair.

Obs: Os valores encontrados para máximo e mínimo em cada calibração devem ser de sinais opostos e valor absoluto próximo.

* Teste do sensor com código em python

# Crie um arquivo teste no modelo do arquivo "giroscopio.py" em anexo. Este código printa na tela o ângulo yaw detectado pelo sensor.

# Mova o arquivo para a raspberry usando WinSCP seguindo o tutorial "Acesso dos arquivos na Rasp"

# Abra no terminal da raspberry e execute o arquivo.

Obs: A função IMUread() não retornou nenhuma leitura no teste feito em 26/09/21, assim nenhum ângulo é recebido. No caso de também dar pau, falar com o Seppe.