Conexão e uso do RTIMU¶

• Conexões na raspberry: Conectar os 4 fios na placa como na imagem
  

• Calibração da IMU:
1. Entrar na raspberry pelo terminal seguindo o tutorial "Acesso dos arquivos na Rasp"
2. Ir para o diretório "home\pi\RTIMULib2\Linux\RTIMULibCal\Output"
3. Digite RTIMULibCal
4. Digite 'm' para iniciar a calibração do magnetômetro:
   Tome um eixo de referência e aponte o sensor para ele. Após isso, gire uma volta completa em torno do eixo. Aponte-o na direção oposta e repita o processo. Faça o mesmo para os demais eixos.
5. Digite 's' para salvar ou 'r' para resetar a medição.
6. Digite 'e' para iniciar a calibração do elipsoide:
   Coloque o robô em pé em alguma direção. Faça com que ele dê um mortal. Mude a direção de um pequeno ângulo e repita o processo até ele voltar para a direção inicial.
7. Digite 's' para salvar ou 'r' para resetar a medição.
8. Digite 'a' para iniciar a calibração do acelerômetro:
   Escolha uma direção, digite 'e' para ativar a calibração e movimente o robô para frente e para trás. Digite 'd' para desativar a calibração e aperte espaço para trocar o eixo. Repita o processo para os demais eixos. Digite 'r' para resetar um dos eixos, se for preciso.
9. Digite 's' para salvar
10. Digite 'x' para sair.

Obs: Os valores encontrados para máximo e mínimo em cada calibração devem ser de sinais opostos e valor absoluto próximo.

• Teste do sensor com código em python
1. Crie um arquivo teste no modelo do arquivo "giroscopio.py" em anexo. Este código printa na tela o ângulo yaw detectado pelo sensor.
2. Mova o arquivo para a raspberry usando WinSCP seguindo o tutorial "Acesso dos arquivos na Rasp"
3. Abra no terminal da raspberry e execute o arquivo.

Obs: A função IMUread() não retornou nenhuma leitura no teste feito em 26/09/21, assim nenhum ângulo é recebido. No caso de também dar pau, falar com o Seppe.