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Filtro de dados e estimadores » Histórico » Revisão 16

Revisão 15 (Lucio Horie, 19/06/2024 01:30 h) → Revisão 16/19 (Lucio Horie, 19/06/2024 01:32 h)

h1. Filtro de dados e estimadores 

 # Kalman 
 Ola 

 ## Simbologia utilizada  

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 Escrever algo aki 

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 Na notação usual Zk é a k-ésima medição e ˆxk é a k-ésima estimativa. Perceba que a estimativa pode ser um estado diferente da medição, isto é, podemos por exemplo estar medindo a posição e estimando a velocidade, não precisam se tratar da mesma coisa, ai reside uma das vantagens inerentes ao filtro: ele não somente "filtra dados" ele também deriva variáveis não medidas a partir de um modelo (matriz A e Q). A princípio é difícil entender que diacho ta sendo expresso nesse diagrama. Vamos com calma, um passo de cada vez até o bendito Kalman. Temos no passo (I) uma etapa de predição (prediction), inclusive a notação embarca essa ideia,