Futebol de Robos F180 » Inteligência

# Tactics

Quando uma play executa, cada robô executa uma sequência de táticas(Role).

Por exemplo na Play do passe, um robô possui uma sequência de duas táticas:

**WaitPass** (Tática responsável pelo posicionamento para receber a bola)

**Shoot** (Tática responsável por fazer o robô chutar depois que tiver controle da bola)

No mesmo período, outro robô tem também uma sequência de duas táticas: 

**KickToReceiver**(Tática responsável por realizar o passe para o robô receptor)

**FollowAttacker**(Tática responsável pelo posicionamento, após ele realizar o passe)

Nessa play, há um terceiro robô que tem uma sequência de uma tática:

**PassObserver**(Tática responsável pelo posicionamento desse robô em um ponto estratégico para atrair a marcação inimiga)

## Gerenciamento de táticas

Como são vários robôs executando uma tática, o gerenciamento ocorre de maneira que um robô só consiga avançar para a próxima tática, se todos os robôs da play puderem avançar

também.

Para fazer isso, a cada inter)ação o robô informa o numero da tática em que ele se encontra. O numero pode ser:

** i** :(numero da tática atual, a tática não terminou ainda)

**i+1** :(numero da próxima tática, tática atual terminou)

**-1** : ( a atual tática terminou e é a ultima da sequência)

O numero é o menor entre eles, logo robôs que terminaram suas táticas permanecem executando a última, até todos terminarem.

Todos os robôs iniciam na tática 0.