Shoot » Histórico » Versão 1
Gabriel Borges da Conceição, 04/06/2020 14:55 h
| 1 | 1 | Gabriel Borges da Conceição | # Shoot |
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| 3 | O atacante é baseado em uma máquina de estado com as seguintes características: |
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| 4 | ## Estados: |
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| 6 | * Goto and kick: Ir em direção a bola e realizar um chute a gol, quando em posição adequada para tal, ou seja atrás da bola e minimamente alinhados bola, target e robô; |
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| 8 | * Goto tangent: Ir para a tangente a uma circuferencia criada ao redor da bola, quando o robô está distante de bola e não alinhado com ela e o gol; |
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| 10 | ![Esquema do GoToTangent] (gototangent.png) |
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| 12 | * Rotate around the ball: Realizar uma rotação ao redor dessa circunferencia a fim de realizar o alinhamento entre target, bola e robô; |
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| 14 | ## Transições: Constam de condições para mudança entre estados. |
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| 16 | * FSM (*Finite State Machine*) detalhada: |
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| 17 | ![FSM detalhada] (FSM.png) |
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| 18 | * Representação simplificada: |
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| 19 | ![FSM simplificada] (fsm-s.png) |