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# Módulo de Testes para o GrSim

O módulo de testes foi criado para automatizar algumas rotinas de testes que poderiam ser interessantes para validar nossas personalidades. O primeiro teste criado foi o do goleiro.

## Teste do Goleiro

   Primeiro, foi criada uma VI que gera um ponto aleatório no campo dos robôs do nosso time, sendo que esse ponto não está dentro da área e nem muito próximo das margens laterais. Em seguida, outra VI vai gerar um vetor com N desses pontos aleatórios quando o botão "Generate new Random Points" localizado na tela principal do SSL Log Player for apertado. Outro detalhe é que quando paramos o software, os pontos não são apagados. O vetor só fica vazio novamente caso o software seja fechado e aberto de novo em seguida. Foi adicionado outro botão na tela inicial: reset. Ao ser apertado, o teste é iniciado a partir do primeiro ponto guardado no vetor. Assim, podemos fazer testes com duas implementações de goleiros diferentes, por exemplo, usando o mesmo conjunto de pontos.

   Daí, para realizar os testes, basta clicar primeiro em Generate New Random Points e aguardar o fim do preenchimento do vetor (o led Completed Generation vai acender) e em seguida test Mode On e Replace Robots, na aba dos "testes Grsim", e então ocorre o reposicionamento automático da bola no ponto aleatório guardado no vetor e do robô atacante num ponto localizado 300 mm atrás da bola, ao longo da reta que liga a bola ao gol. Com isso, é possível fazer testes automáticos e gerar um histograma do erro do nosso goleiro, para validá-lo. Para esse teste, é importante deixar apenas o goleiro e um robô atacante ligados, para que o campo fique livre .

Preenche-se no campo id a id do robô atacante a ser reposicionado, e no campo Number of Points a quantidade de pontos aleatórios que deve ser gerada.

![](teste_goleiro.png)

##Teste do Atacante