Instalção do simulador da er-force num computador Windows utilizando WSL » Histórico » Versão 4
Gabriel Borges da Conceição, 24/05/2021 13:58 h
1 | 1 | Gabriel Borges da Conceição | # Instalção do simulador da er-force num computador Windows utilizando WSL |
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3 | Veja como utilizar o WSL em [[Instalação do grSim Linux num computador Windows utilizando WSL (recomendado)]]. |
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5 | Agora, abra o Ubuntu e execute (lembrando que para colar comandos no terminal do Ubuntu do WSL, basta um clique com o botão direito do mouse): |
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8 | sudo apt-get update |
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10 | sudo apt-get install cmake protobuf-compiler libprotobuf-dev qtbase5-dev libqt5opengl5-dev g++ libusb-1.0-0-dev libsdl2-dev libqt5svg5-dev |
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13 | Isso instalará os requerimentos necessários |
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15 | Agora, clone o repositório do simualdor: |
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18 | git clone https://github.com/robotics-erlangen/framework.git |
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21 | Entre na pasta: |
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24 | cd framework |
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27 | Crie a pasta de build, entre nela e compile o código: |
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30 | mkdir build |
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32 | cd build |
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34 | cmake .. |
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36 | make simulator-cli ra |
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39 | Ao final, o simulador estará pronto pra uso. |
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41 | Para iniciá-lo, entre na basta bin que foi criada dentro da pasta build: |
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44 | 3 | Gabriel Borges da Conceição | cd bin |
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46 | 1 | Gabriel Borges da Conceição | ./simulator-cli -g 2020 --realism RC2021 |
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49 | Agora, abra um novo terminal do Ubuntu para rodar o client do simulador (está na mesma pasta do simulator-cli, ou seja, framework/build/bin): |
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52 | ./ra |
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55 | Assim, o xming será inciado. Agora, na parte superior, clique no ícone de configuração faça o seguinte para habilitar que o client ra consiga reposicionar robôs e bola: |
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57 | ![](configRA.png) |
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59 | 4 | Gabriel Borges da Conceição | Ou seja, marque o checkbox "Enable GrSim Robot Control", coloque o ip do computador que está rodando o simulator-cli (como neste caso é o mesmo computador - que é o Ubunutu no WSL, basta colocar 127.0.0.1) e habilite a opção "Control Simulation" com a porta 10300. Além disso, coloque 10020 na porta da visão. |
60 | 2 | Gabriel Borges da Conceição | |
61 | Para posicionar os robôs, basta clicar com o botão esquerdo do mouse em um deles e arrastar com o mouse (ainda com o mouse clicado). |
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63 | Para posicionar a bola, basta apertar a tecla Ctrl juntamente ao botão esquerdo do mouse no ponto onde quer que ela seja posicionada (não é necessário ter clicado em cima da bola antes, como é o caso do robô). |