Formação 2 » Histórico » Revisão 14
Revisão 13 (Gabriel Borges da Conceição, 31/07/2018 11:08 h) → Revisão 14/16 (Gabriel Borges da Conceição, 31/07/2018 11:12 h)
# Formação 2 ## Barreira + ManMarker Nesta formação, utiliza-se o comportamento ManMarker. De todos os zagueiros disponíveis, um deles é separado para atuar como tal. Os demais, atuam na barreira como na formação 1 (Inclusive é usada a mesma lógica: A VI usada para calcular as posições de destino dos zagueiros da barreira para a formação 1 - CenterBack.vi - é usada dentro da VI da formação 2 - DefenderNormalNova.vi - com o mesmo obejtivo). A ideia do ManMarker é se posicionar à frente de uma inimigo sem bola que pode, possivelmente, receber um passe. Quando esse inimigo recebe o passe, o que era ManMarker vira Center Back e já funciona como barreira e vai moldando sua posição com a chegada de mais robôs Centers Back. Dessa forma, quando a equipe adversária realiza um passe já existirá um zagueiro para bloquear o chute.   O robô que atua como ManMarker varia durante a partida de acordo com a disposição dos defensores em campo, posição da bola e dos inimigos. # Determinação do inimigo que será marcado Atualmente, há duas opções: Marcar mais perigoso ou segundo mais perigoso. Isso é definido por DangerEnemy.vi, baseado na soma: distância ao gol + distância ao aliado (aliado do inimigo) mais próximo da bola. A escolha de marcação é feita da mesma forma que a escolha das formações:   Marcando Mais perigoso:  Marcando Segundo mais perigoso:  Espera-se que, futuramente, a escolha de quem marcar seja feita pelo módulo estatístico. # Cálculo da posição a qual será ocupada pelo ManMarker A partir da escolha de qual inimigo marcar, traça-se a reta (inimigo)--->(centro do gol). A interseção dessa reta com a área ,somada a uma constante (cerca de 200 mm) para frente, será a posição ocupada pelo ManMarker. Após gerada essa posição e também as posições dos zagueiros da barreira, a escolha das posições ocupadas por cada robô é feita da seguinte forma (A posição gerada para ser ocupada pelo ManMarker é tratada igualmente às posições geradas para os robôs da barreira): # [[Definição do destino de cada defensor]]