Futebol de Robos F180 » Inteligência

# Definição do destino de cada defensor

São geradas as posições:

![](Posiçõesdesordenadas redmine.png)

Para cada posição, calula-se o ângulo feito com a horizontal do vetor centro do (gol)--->(posição):

![](Posiçõesordenadas redmine.png)

As posições são ordenadas em ordem crescente de ângulo, sendo utilizado Sort 2D Array.vim

Faz-se processo similar para a posição atual dos robôs:

![](Zagueiros ordenados redmine.png)

E, então, a distribuição dos robôs para as posições é feita na ordem: O zagueiro na posição 1 vai para a posição gerada 1, o zagueiro 2 para a posição 2 e assim sucessivamente:

![](Destinozagueiros redmine.png)