Futebol de Robos F180 » Inteligência

# Criando novas Skills Tactics e Plays

Para este exemplo utilizaremos o exemplo do goleiro, que é o que estou adicionando no código atualmente. Primeiramente devemos criar todas as skills necessárias, para isso deve-se basear na classe TestSkill que já está implementada no projeto.

Uma skill deve entrar e sair a referência para o objeto da classe e deve entrar e sair o robô relativo à execução daquela skill. Outros parâmetros de entrada podem ser adicionados como queira, como o Game, por exemplo. As skills devem setar no objeto robô que está saindo os atributos que ela irá mudar (dest_x, dest_y e dest_orientation caso deseje-se que o robô mude de posição).

Exemplo de uma skill do goleiro:

![](picture307-1.png)

Agora todas as skills devem ser adicionadas no Skillbook. Skillbook antes de ser adicionadas as novas skills:

![](picture307-2.png)

1 - Agora adicionando as 3 skills do goleiro:

![](picture307-3.png)

2 - Agora devemos criar os métodos de acesso de cada skill adicionada:

![](picture307-4.png)

3 - Seleciona-se todos os atributos e clica em create (lembrando de marcar a opção de ficar disponível pelos property nodes:

![](picture307-5.png)

4 - Depois disso salve os métodos de acesso e feche a janelas que o Labview abre, ou seja, aperta na sequência: ctrl + s, enter, ctrl + w (para cada janela aberta)

Para criar uma Tactic, baseie-se na TestTactic, que já está implementada no projeto. Basicamente você terá uma máquina de estado, que após cada estado, será calculado qual será o próximo estado. Lembre-se que a primeira escolha de estado deve-se feita a parte, ou seja, ela só deve ser executada na primeira vez que aquela tactic for utilizada naquela play.

5 - Repita os passos de 1 a 4 para a Tactic, utilizando o Tacticbook.

6 - Adicione a play na categoria correta do Playbook

![](picture307-6.png)

7 - Os métodos de acesso (read/write) da categoria que você adicionou a play agora estão quebrados, corrija-os apagando os controls ou indicators e criando um novo

![](picture307-7.png)

![](picture307-8.png)

8 - Abra o typeDef do enum da categoria que você adicionou a play e adicione o nome da play (nesse caso, adicionar um item com nome "KeeperPlay" no enum de KeeperPlay)

![](picture307-9.png)

9 - Adicione as roles criadas no Rolebook

![](picture307-10.png)

10 - Crie métodos de acesso (write/read) para a role adicionada