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# Arquitetura de Software

O Software é basicamente subdividido em cinco estágios, conforme fluxo de informação: Leitura, Pré-Processamento, Tomada de Decisão (Inteligência Artificial), Controle e Transmissão.

Os módulos que compõem estes estágios estão descritos a seguir:

1. Leitura : SSL-Vision e Ref Box

2. Pré-Processamento: Game State e Judge State

3. Tomada de Decisão: Role Set e Tactics

4. Controle : Obstacle Avoidance e Path Planning

5. Transmissão : Transmission

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## Leitura

Os módulos SSL-Vision e Ref Box são responsáveis por receber os pacotes, respectivamente, do SSLVision e do RefBox, softwares padronizados da liga. As informações coletadas são então enviadas para os módulos Game State e Judge State, responsáveis por processar estas informações.

Há a opção também de se rodar um log, seja de partida ou um treinamento. Mais informações de como a leitura do log funciona [aqui](http://redmine.roboime.com.br/projects/inteligencia/wiki/Log).

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## Pré-Processamento

* Game State : Neste módulo é estimado um estado de jogo confiável, ou seja, é neste módulo em que ocorrem filtragens, com objetivo de mitigar erros de observação das câmeras. O principal algoritmo utilizado para filtragem é um [Filtro de Kalman](http://robotsforroboticists.com/kalman-filtering/) . É possível escolher entre métodos de filtragem na interface gráfica (GUI) principal e observar as diferenças em tempo real entre os métodos.

* Ref Box : Com base em comandos atuais e anteriores, é possível obter uma relação entre os comandos enviados pelo Juiz e estados da partida, como Meio de Campo, Tiro Direto e Pênalti. Neste módulo, são tratados os modos do Juiz a fim de gerar informações mais "amigáveis" para o desenvolvimento de algoritmos de tomada de decisão.

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## Protobuf - Codificação e decodificação de pacotes

Módulo destinado a explicar como realizar a codificação/decodificação de pacotes protobuf enviados pela rede para ler dados da visão e enviar comandos aos simuladores.

### [[Protobuf]]

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## Orientação a objeto em labVIEW

Antes de mais nada, é importante que se leia: https://zone.ni.com/reference/en-XX/help/371361P-01/lvconcepts/creating_classes/

Para efeito de exemplo, criaremos uma classe chamada RoboUni (robô que só anda sobre o eixo x) e uma classe herdada RoboBid (robô que anda sobre o plano xy).

### [[Instalação do UML no LabVIEW]]

### [[Encapsulamento]]

### [[Criar uma classe]]

### [[Adicionando atributos a uma classe]]

### [[Adicionando métodos a uma classe]]

### [[Encapsulamento dos métodos da classe]]

### [[Criar uma classe por herança]]

### [[Aplicando as classes criadas numa função main]]

### [[Utilizando passagem de parâmetros por referência em classes]]

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## Inteligência Artificial

### [[Decisão de Personalidades (Role Set)]]

Neste módulo é definido o papel de cada robô consoante estado de jogo.

### [[Personalidades]]

Neste módulo é definido o comportamento de cada personalidade de acordo com o estado do jogo.

### [[Gerador de eventos]]

Descreve os eventos usados para a inteligência interpretar situações como chute, passe, posse de bola, etc.

### [[Módulo de Testes para o GrSim]]

Descreve rotinas de testes autônomos das personalidades.

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## Implementação da Arquitetura STP

A partir do início de 2019 a Inteligência passou a utilizar Arquitetura STP, baseando-se nos documentos adicionados [aqui] (http://redmine.roboime.com.br/documents/33). 

Esta parte da wiki tem o objetivo de descrever diretamente como foi feita a implementação da arquitetura no código, explicando cada etapa.

### [[Plays]]

### [[Tactics]]

### [[Skills]]

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## Planejamento de trajetória

### [[Algoritmo A*]]

### [RRT](http://redmine.roboime.com.br/projects/inteligencia/wiki/Planejamento_de_Traget%C3%B3ria)

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## Controle

Responsável pelo controle do robô em campo. Neste módulo é feito o cálculo de trajetória dos robôs, de modo a atingir o objetivo de maneira ótima e evitar colisão com outros robôs, além de gerar o perfil de velocidade otimizado (bang-bang) para essa trajetória e garantir que o robô assuma esse perfil durante sua movimentação.

### [[Planejamento de Tragetória]]

### [[Perfil de Velocidade]]

### [[Controle de Velocidade]]

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## Transmissão

Responsável pelo envio de informação para o robô ou para o simulador.