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Arquitetura de Software » Histórico » Versão 41

Gabriel Borges da Conceição, 13/08/2019 15:07 h

1 14 Luciano Barreira
# Arquitetura de Software
2 1 Luciano Barreira
3 2 Luciano Barreira
O Software é basicamente subdividido em cinco estágios, conforme fluxo de informação: Leitura, Pré-Processamento, Tomada de Decisão (Inteligência Artificial), Controle e Transmissão.
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Os módulos que compõem estes estágios estão descritos a seguir:
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1. Leitura : SSL-Vision e Ref Box
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2. Pré-Processamento: Game State e Judge State
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3. Tomada de Decisão: Role Set e Tactics
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4. Controle : Obstacle Avoidance e Path Planning
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5. Transmissão : Transmission
10 1 Luciano Barreira
11 13 Luciano Barreira
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12 1 Luciano Barreira
13 13 Luciano Barreira
## Leitura
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15 1 Luciano Barreira
Os módulos SSL-Vision e Ref Box são responsáveis por receber os pacotes, respectivamente, do SSLVision e do RefBox, softwares padronizados da liga. As informações coletadas são então enviadas para os módulos Game State e Judge State, responsáveis por processar estas informações.
16 3 Luciano Barreira
17 17 Onias Castelo Branco
Há a opção também de se rodar um log, seja de partida ou um treinamento. Mais informações de como a leitura do log funciona [aqui](http://redmine.roboime.com.br/projects/inteligencia/wiki/Log).
18 16 Onias Castelo Branco
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20 1 Luciano Barreira
21 13 Luciano Barreira
## Pré-Processamento
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* Game State : Neste módulo é estimado um estado de jogo confiável, ou seja, é neste módulo em que ocorrem filtragens, com objetivo de mitigar erros de observação das câmeras. O principal algoritmo utilizado para filtragem é um [Filtro de Kalman](http://robotsforroboticists.com/kalman-filtering/) . É possível escolher entre métodos de filtragem na interface gráfica (GUI) principal e observar as diferenças em tempo real entre os métodos.
24 4 Luciano Barreira
* Ref Box : Com base em comandos atuais e anteriores, é possível obter uma relação entre os comandos enviados pelo Juiz e estados da partida, como Meio de Campo, Tiro Direto e Pênalti. Neste módulo, são tratados os modos do Juiz a fim de gerar informações mais "amigáveis" para o desenvolvimento de algoritmos de tomada de decisão.
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27 22 Gabriel Borges da Conceição
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## Orientação a objeto em labVIEW
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Antes de mais nada, é importante que se leia: https://zone.ni.com/reference/en-XX/help/371361P-01/lvconcepts/creating_classes/
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32 35 Gabriel Borges da Conceição
Para efeito de exemplo, criaremos uma classe chamada RoboUni (robô que só anda sobre o eixo x) e uma classe herdada RoboBid (robô que anda sobre o plano xy).
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34 26 Gabriel Borges da Conceição
### [[Encapsulamento]]
35
36 25 Gabriel Borges da Conceição
### [[Criar uma classe]]
37
38 29 Gabriel Borges da Conceição
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### [[Adicionando atributos a uma classe]]
40 30 Gabriel Borges da Conceição
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### [[Adicionando métodos a uma classe]]
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44 32 Gabriel Borges da Conceição
### [[Encapsulamento dos métodos da classe]]
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46 31 Gabriel Borges da Conceição
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### [[Criar uma classe por herança]]
48
49 33 Gabriel Borges da Conceição
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### [[Aplicando as classes criadas numa função main]]
52 34 Gabriel Borges da Conceição
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54
### [[Utilizando passagem de parâmetros por referência em classes]]
55 24 Gabriel Borges da Conceição
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56 22 Gabriel Borges da Conceição
57 13 Luciano Barreira
## Inteligência Artificial
58 1 Luciano Barreira
59 5 Luciano Barreira
60 13 Luciano Barreira
### [[Decisão de Personalidades (Role Set)]]
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62 1 Luciano Barreira
Neste módulo é definido o papel de cada robô consoante estado de jogo.
63 5 Luciano Barreira
64 15 Luciano Barreira
### [[Personalidades]]
65 1 Luciano Barreira
66 8 Luciano Barreira
Neste módulo é definido o comportamento de cada personalidade de acordo com o estado do jogo.
67
68 20 Lucas Germano
### [[Gerador de eventos]]
69 19 Lucas Germano
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Descreve os eventos usados para a inteligência interpretar situações como chute, passe, posse de bola, etc.
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72 21 Leonardo Gomes Goncalves
### [[Módulo de Testes para o GrSim]]
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74
Descreve rotinas de testes autônomos das personalidades.
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76 38 Gabriel Borges da Conceição
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77 21 Leonardo Gomes Goncalves
78 38 Gabriel Borges da Conceição
## Implementação da Arquitetura STP
79 21 Leonardo Gomes Goncalves
80 1 Luciano Barreira
81 40 Gabriel Borges da Conceição
### [[Escolha das Plays]]
82 1 Luciano Barreira
83 40 Gabriel Borges da Conceição
### [[Escolha dos Robôs]]
84 39 Gabriel Borges da Conceição
85 40 Gabriel Borges da Conceição
### [[Execução das Plays]]
86 39 Gabriel Borges da Conceição
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89 37 Nicolas Oliveira
## Controle
90 1 Luciano Barreira
91 36 Nicolas Oliveira
Responsável pelo controle do robô em campo. Neste módulo é feito o cálculo de trajetória dos robôs, de modo a atingir o objetivo de maneira ótima e evitar colisão com outros robôs, além de gerar o perfil de velocidade otimizado (bang-bang) para essa trajetória e garantir que o robô assuma esse perfil durante sua movimentação.
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### [[Planejamento de Tragetória]]
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### [[Perfil de Velocidade]]
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### [[Controle de Velocidade]]
96 9 Luciano Barreira
97 13 Luciano Barreira
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## Transmissão
100 12 Luciano Barreira
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Responsável pelo envio de informação para o robô ou para o simulador.