Arquitetura de Software » Histórico » Versão 4
Luciano Barreira, 04/05/2017 19:23 h
| 1 | 1 | Luciano Barreira | h1. ARQUITERURA |
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| 3 | 2 | Luciano Barreira | O Software é basicamente subdividido em cinco estágios, conforme fluxo de informação: Leitura, Pré-Processamento, Tomada de Decisão (Inteligência Artificial), Controle e Transmissão. |
| 4 | Os módulos que compõem estes estágios estão descritos a seguir: |
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| 5 | * Leitura : SSL-Vision e Ref Box |
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| 6 | * Pré-Processamento: Game State e Judge State |
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| 7 | * Tomada de Decisão: Role Set e Tactics |
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| 8 | * Controle : Obstacle Avoidance e Path Planning |
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| 9 | * Transmissão : Transmission |
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| 10 | 3 | Luciano Barreira | |
| 11 | h2. Leitura |
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| 13 | Os módulos SSL-Vision e Ref Box são responsáveis por receber os pacotes, respectivamente, do SSLVision e do RefBox, softwares padronizados da liga. As informações coletadas são então enviadas para os módulos Game State e Judge State, responsáveis por processar estas informações. |
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| 14 | 4 | Luciano Barreira | |
| 15 | h2. Pré-Processamento |
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| 17 | * Game State : Neste módulo é estimado um estado de jogo confiável, ou seja, é neste módulo em que ocorrem filtragens, com objetivo de mitigar erros de observação das câmeras. O principal algoritmo utilizado para filtragem é um "Filtro de Kalman":http://robotsforroboticists.com/kalman-filtering/ . É possível escolher entre métodos de filtragem na interface gráfica (GUI) principal e observar as diferenças em tempo real entre os métodos. |
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| 18 | * Ref Box : Com base em comandos atuais e anteriores, é possível obter uma relação entre os comandos enviados pelo Juiz e estados da partida, como Meio de Campo, Tiro Direto e Pênalti. Neste módulo, são tratados os modos do Juiz a fim de gerar informações mais "amigáveis" para o desenvolvimento de algoritmos de tomada de decisão. |