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# Arquitetura de Software

O Software é basicamente subdividido em cinco estágios, conforme fluxo de informação: Leitura, Pré-Processamento, Tomada de Decisão (Inteligência Artificial), Controle e Transmissão.

Os módulos que compõem estes estágios estão descritos a seguir:

1. Leitura : SSL-Vision e Ref Box

2. Pré-Processamento: Game State e Judge State

3. Tomada de Decisão: Role Set e Tactics

4. Controle : Obstacle Avoidance e Path Planning

5. Transmissão : Transmission

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## Leitura

Os módulos SSL-Vision e Ref Box são responsáveis por receber os pacotes, respectivamente, do SSLVision e do RefBox, softwares padronizados da liga. As informações coletadas são então enviadas para os módulos Game State e Judge State, responsáveis por processar estas informações.

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## Pré-Processamento

* Game State : Neste módulo é estimado um estado de jogo confiável, ou seja, é neste módulo em que ocorrem filtragens, com objetivo de mitigar erros de observação das câmeras. O principal algoritmo utilizado para filtragem é um [Filtro de Kalman](http://robotsforroboticists.com/kalman-filtering/) . É possível escolher entre métodos de filtragem na interface gráfica (GUI) principal e observar as diferenças em tempo real entre os métodos.

* Ref Box : Com base em comandos atuais e anteriores, é possível obter uma relação entre os comandos enviados pelo Juiz e estados da partida, como Meio de Campo, Tiro Direto e Pênalti. Neste módulo, são tratados os modos do Juiz a fim de gerar informações mais "amigáveis" para o desenvolvimento de algoritmos de tomada de decisão.

## Inteligência Artificial

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### [[Decisão de Personalidades (Role Set)]]

Neste módulo é definido o papel de cada robô consoante estado de jogo.

### [[Personalidades]]

Neste módulo é definido o comportamento de cada personalidade de acordo com o estado do jogo.

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## Controle

Responsável pelo controle do robô em campo. Neste módulo é feito o cálculo de trajetória dos robôs, de modo a atingir o objetivo de maneira ótima e evitar colisão com outros robôs.

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## Transmissão

Responsável pelo envio de informação para o robô ou para o simulador.