Procedimento para Teste de Motores » Histórico » Revisão 2
Revisão 1 (Renan Pícoli, 11/03/2017 20:09 h) → Revisão 2/3 (Renan Pícoli, 17/03/2017 23:31 h)
h1. Procedimento para Teste de Motores O ideal seria testar os motores já no robô, com o controle PID funcionando, entretanto, *por simplicidade*, testa-se o motor alimentado por 1 célula da bateria (4.2V). Para saber se um motor funciona: * alimentar uma Discovery pela USB, pode ser a USB do osciloscópio; * alimentar o encoder pelo pino de 3V da Discovery; * conectar os fios amarelo e verde(sinais A e B do encoder) do encoder aos canais do osciloscópio; * alimentar os pinos do motor através dos fios *branco* e *preto* da bateria(fornecem uma tensão de 4.2V); * deixar o motor livre para girar; * observar se o motor não demora muito para partir; * observar no osciloscópio duas formas de onda quadradas; * observar no osciloscópio a excursão dos sinais A e B do encoder: 0V a 3V; * observar a defasagem entre as formas de onda; * a velocidade do motor é inversamente proporcional ao período das formas de onda; * para o nosso encoder, que tem 400 divisões, o período em nível alto é de cerca de 70us; * inverter os pinos de alimentação do *motor*, observar que a defasagem entre A e B deve inverter; Resultado dos testes em 10 de março de 2017: * 9 motores funcionando (contando motores nos robôs e fora); * 2 provocavam curto na bateria; * 2 não chegaram a ser testados; * 6 com encoder quebrado ou solto.