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Renan Pícoli, 17/03/2017 23:31 h


Procedimento para Teste de Motores

O ideal seria testar os motores já no robô, com o controle PID funcionando, entretanto, por simplicidade, testa-se o motor alimentado por 1 célula da bateria (4.2V).

Para saber se um motor funciona:
  • alimentar uma Discovery pela USB, pode ser a USB do osciloscópio;
  • alimentar o encoder pelo pino de 3V da Discovery;
  • conectar os fios amarelo e verde(sinais A e B do encoder) do encoder aos canais do osciloscópio;
  • alimentar os pinos do motor através dos fios branco e preto da bateria(fornecem uma tensão de 4.2V);
  • deixar o motor livre para girar;
  • observar se o motor não demora muito para partir;
  • observar no osciloscópio duas formas de onda quadradas;
  • observar no osciloscópio a excursão dos sinais A e B do encoder: 0V a 3V;
  • observar a defasagem entre as formas de onda;
  • a velocidade do motor é inversamente proporcional ao período das formas de onda;
  • para o nosso encoder, que tem 400 divisões, o período em nível alto é de cerca de 70us;
  • inverter os pinos de alimentação do motor, observar que a defasagem entre A e B deve inverter;
Resultado dos testes em 10 de março de 2017:
  • 9 motores funcionando (contando motores nos robôs e fora);
  • 2 provocavam curto na bateria;
  • 2 não chegaram a ser testados;
  • 6 com encoder quebrado ou solto.

Atualizado por Renan Pícolimais de 7 anos · 2 revisões