Procedimento para Teste de Motores¶

O ideal seria testar os motores já no robô, com o controle PID funcionando, entretanto, por simplicidade, testa-se o motor alimentado por 1 célula da bateria (4.2V).

• alimentar uma Discovery pela USB, pode ser a USB do osciloscópio;
• alimentar o encoder pelo pino de 3V da Discovery;
• conectar os fios amarelo e verde(sinais A e B do encoder) do encoder aos canais do osciloscópio;
• alimentar os pinos do motor através dos fios branco e preto da bateria(fornecem uma tensão de 4.2V);
• deixar o motor livre para girar;
• observar se o motor não demora muito para partir;
• observar no osciloscópio duas formas de onda quadradas;
• observar no osciloscópio a excursão dos sinais A e B do encoder: 0V a 3V;
• observar a defasagem entre as formas de onda;
• a velocidade do motor é inversamente proporcional ao período das formas de onda;
• para o nosso encoder, que tem 400 divisões, o período em nível alto é de cerca de 70us;
• inverter os pinos de alimentação do motor, observar que a defasagem entre A e B deve inverter;