Placa mãe 2018 » Histórico » Versão 1
Guilherme Gonçalves, 04/09/2018 01:04 h
| 1 | 1 | Guilherme Gonçalves | # Placa mãe 2018 |
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| 3 | **********************DESCRIÇÃO DE FUNCIONALIDADES:*********************** |
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| 5 | A discovery é responsável por receber todas as informações vindas do sensor de corrente e do módulo de comunicação e, com isso, realizar o controle do robô. Passando o controle para os módulos do motor e para a placa de chute. |
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| 7 | O sensor de corrente é uma parte essencial para a malha de controle do circuito, pois mede continuamente a corrente fornecida ao motor e envia esses dados para a Discovery utilizando o protocolo I2C. Cada motor tem seu próprio sensor de corrente. |
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| 9 | O módulo de motor é responsável por receber o controle de PWM da Discovery e passar o duty cycle ao motor. Cada motor tem seu próprio módulo de motor. |
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| 11 | O módulo de comunicação é responsável por receber todos os dados do computador e passar essa informação para a Discovery através do protocolo SPI. Está em fase de planejamento que informações geradas pelo robô sejam repassadas ao computador através desse módulo. |
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| 13 | A placa de chute é responsável por receber um pulso de controle da Discovery e passar em forma de comando para o motor de chute alto ou baixo. Ela armazena carga e transfere através de um pulso para o motor de chute. |
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| 15 | ## Diferenças em relação ao antigo módulo de motor |
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| 17 | Uma adaptação importante feita visando a RoboCup 2018 foi o aumento de espessura das trilhas, sendo isso implementado após um teste de perda de potência. Isso permitiu ter mais corrente disponível para o motor, uma vez que houve uma diminuição na resistência das trilhas. |
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| 19 | Outra adaptação foi a troca dos monitores shunt de corrente INA220 pelos INA169, por eles serem analógicos, o que faz com que a leitura dos dados seja consideravelmente mais rápida. Além disso, foi adicionado um MPU-9250 para melhorar o sistema de controle ao conceder mais estabilidade ao robô. |
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| 21 | Também houve uma migração do uso de um seletor de ID para o uso de um display LED de 7 segmentos com expansor de porta via I2C. Foram acrescentados, ainda, mais LEDs de debug. |
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