- Placa mãe 2018
**************DESCRIÇÃO DE FUNCIONALIDADES:***********************
A discovery é responsável por receber todas as informações vindas do sensor de corrente e do módulo de comunicação e, com isso, realizar o controle do robô. Passando o controle para os módulos do motor e para a placa de chute.
O sensor de corrente é uma parte essencial para a malha de controle do circuito, pois mede continuamente a corrente fornecida ao motor e envia esses dados para a Discovery utilizando o protocolo I2C. Cada motor tem seu próprio sensor de corrente.
O módulo de motor é responsável por receber o controle de PWM da Discovery e passar o duty cycle ao motor. Cada motor tem seu próprio módulo de motor.
O módulo de comunicação é responsável por receber todos os dados do computador e passar essa informação para a Discovery através do protocolo SPI. Está em fase de planejamento que informações geradas pelo robô sejam repassadas ao computador através desse módulo.
A placa de chute é responsável por receber um pulso de controle da Discovery e passar em forma de comando para o motor de chute alto ou baixo. Ela armazena carga e transfere através de um pulso para o motor de chute.
- Diferenças em relação ao antigo módulo de motor
Uma adaptação importante feita visando a RoboCup 2018 foi o aumento de espessura das trilhas, sendo isso implementado após um teste de perda de potência. Isso permitiu ter mais corrente disponível para o motor, uma vez que houve uma diminuição na resistência das trilhas.
Outra adaptação foi a troca dos monitores shunt de corrente INA220 pelos INA169, por eles serem analógicos, o que faz com que a leitura dos dados seja consideravelmente mais rápida. Além disso, foi adicionado um MPU-9250 para melhorar o sistema de controle ao conceder mais estabilidade ao robô.
Também houve uma migração do uso de um seletor de ID para o uso de um display LED de 7 segmentos com expansor de porta via I2C. Foram acrescentados, ainda, mais LEDs de debug.
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Atualizado por Guilherme Gonçalves há mais de 6 anos · 1 revisões