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# Módulo do Motor

O módulo do motor é responsável por converter o sinal de PWM recebido da Discovery em uma saída analógica e enviá-lo para o motor, bem como enviar os sinais de velocidade recebidos do encoder para a Discovery.

## Funcionamento

Cada módulo controla um motor específico do robô, sendo 4 motores para as rodas (1 para cada roda) e um para o drible. Eles são dispostos na placa mãe de forma que seja possível trocá-los rapidamente caso necessário.

O módulo funciona através de uma [[Ponte H]], permitindo o controle da velocidade da roda em ambas as direções. A ponte H é constituída principalmente por dois MOSFETs IR4427 e dois IRF7389. 

A fim de proteger as pontes de quedas de tensão bruscas, foram adicionados na placa mãe [[Capacitores Bypass]] para cada módulo e as trilhas de condução foram substituídas por planos.

## Fabricação

Seguindo o modelo de [[Fabricação]], temos as seguintes especificações:

### Esquemático:

![esquematico ponte H](Esquematico ponte H.png)

Esquemático referente à metade do circuito da ponte H, já que ambas metades seguem o mesmo esquemático.

### Pinagem:

![ponte H](Ponte H.png)

![tabela pinagem ponte h](Pinagem ponte H.png)

## Principais componentes:

### [[IR4427]]

![ir4427](IR4427.png)

### [[IRF7389]]

![IRF7389](IRF7389.png)