Futebol de Robos F180 » Eletronica

1. Módulo do Motor

O módulo do motor é responsável por converter o sinal de PWM recebido da Discovery em uma saída analógica e enviá-lo para o motor, bem como enviar os sinais de velocidade recebidos do encoder para a Discovery.

1. Funcionamento

Cada módulo controla um motor específico do robô, sendo 4 motores para as rodas (1 para cada roda) e um para o drible. Eles são dispostos na placa mãe de forma que seja possível trocá-los rapidamente caso necessário.

O módulo funciona através de uma Ponte H, permitindo o controle da velocidade da roda em ambas as direções. A ponte H é constituída principalmente por dois MOSFETs IR4427 e dois IRF7389.

A fim de proteger as pontes de quedas de tensão bruscas, foram adicionados na placa mãe Capacitores Bypass para cada módulo e as trilhas de condução foram substituídas por planos.

1. Fabricação

Seguindo o modelo de Fabricação, temos as seguintes especificações:

1. Esquemático:
   
   Esquemático referente à metade do circuito da ponte H, já que ambas metades seguem o mesmo esquemático.

1. Pinagem:
   
   

1. Principais componentes:
   1. IR4427
      

1. IRF7389