Módulo do Motor » Histórico » Revisão 3
Revisão 2 (João Guilherme Oliveira Carvalho de Melo, 24/05/2017 16:41 h) → Revisão 3/5 (João Guilherme Oliveira Carvalho de Melo, 01/06/2017 02:10 h)
# Módulo do Motor O módulo do motor é responsável por converter o sinal de PWM recebido da Discovery em uma saída analógica e enviá-lo para o motor, bem como enviar os sinais de velocidade recebidos do encoder para a Discovery. ## Funcionamento Cada módulo controla um motor específico do robô, sendo 4 motores para as rodas (1 para cada roda) e um para o drible. Eles são dispostos na placa mãe de forma que seja possível trocá-los rapidamente caso necessário. O módulo funciona através de uma [[Ponte H]], permitindo o controle da velocidade da roda em ambas as direções. direções, convertendo um sinal digital de PWM em uma saída analógica. A ponte H é constituída principalmente por dois MOSFETs IR4427 e dois IRF7389. A fim de proteger as pontes de quedas de tensão bruscas, foram adicionados na placa mãe [[Capacitores Bypass]] para cada módulo e as trilhas de condução foram substituídas por alteradas para planos. ## Fabricação Especificações Seguindo o modelo de [[Fabricação]], temos as seguintes especificações: ### Pinagem:   ### Esquemático:  Esquemático referente à metade do circuito da ponte H, já que ambas metades seguem o mesmo esquemático. ### Pinagem:   ## Principais componentes: ### [[IR4427]] IR4427  ### [[IRF7389]] IRF7389 