Controle pid da roda¶

Tutorial - criando um modelo: https://www.mathworks.com/help/simulink/gs/create-a-simple-model.html

Tutorial - modelando um motor: https://www.mathworks.com/videos/modeling-a-dc-motor-68852.html

Design pid: http://www.mathworks.com/help/control/pid-controller-design.html

frequência do contador do pwm (amostragem do pwm)= 20MHz
período da onda do pwm é 1/20kHz