Controle pid da roda¶

Tutorial - criando um modelo: https://www.mathworks.com/help/simulink/gs/create-a-simple-model.html

Tutorial - modelando um motor: https://www.mathworks.com/videos/modeling-a-dc-motor-68852.html

Design PID: http://www.mathworks.com/help/control/pid-controller-design.html

frequência do contador do pwm (amostragem do pwm)= 20MHz
período da onda do pwm é 1/20kHz

Cálculo da frequência de amostragem do pwm (TIM1 e TIM8): 20MHz = SYSCLK/AHB prescaler/APB2 prescaler/(1/APB2 presc)/TIMx prescaler
Na prática, isso equivale a SYSCLK/AHB prescaler = 168MHz/1/(168000000/20000000) (conforme tabela abaixo)

página 152 e 640 do reference manual (RM0090 - revisão 14?)

pwm.cpp, contrutor de PWM:

TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=(SystemCoreClock/20000000)-1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=168000000/168000;
com isso, o contador do PWM conta até 1000 e o precaler é ajusta do para dar uma frequência de 20MHz
portanto, a onda que aciona o motor terá período de 20MHz/1000=20kHz

/roboime-firmware/src/boot/system_stm32f4xx.c fornece valores default de SYSCLK e prescalers após inicialização

System Clock source                    | PLL (HSE)
  *---------------------------------------------------------------------------
 *        SYSCLK(Hz)                             | 168000000
  *---------------------------------------------------------------------------
 *        HCLK(Hz)                               | 168000000
  *---------------------------------------------------------------------------
 *        AHB Prescaler                          | 1
  *---------------------------------------------------------------------------
 *        APB1 Prescaler                         | 4
  *---------------------------------------------------------------------------
 *        APB2 Prescaler                         | 2 System Clock source                    | PLL (HSE)
  *---------------------------------------------------------------------------
 *        SYSCLK(Hz)                             | 168000000
  *---------------------------------------------------------------------------
 *        HCLK(Hz)                               | 168000000
  *---------------------------------------------------------------------------
 *        AHB Prescaler                          | 1
  *---------------------------------------------------------------------------
 *        APB1 Prescaler                         | 4
  *---------------------------------------------------------------------------
 *        APB2 Prescaler                         | 2

Interrupção do timer de controle do motor a 1kHz (TIM6)

/roboime-firmware/src/control/TimerTime.cpp

TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=83;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=1000;

resposta do motor de velocidade 2.5m/s