Futebol de Robos F180 » Inteligência

"Consertar o timer do pass state que está sendo executado fora do estado de passe" foi consertado adicionando um OR com a negação do Pass State na hora de mandar o atacker ficar parado esperando pelo striker. Esse erro fazia com que no começo do jogo o atacker esperasse o striker se movimentar para o passe, sendo que não há passe.

Caso o passe fique bom, iremos usar ele no Prepare kickoff ally.

O erro: "Ajeitar o smooth para quando o obstáculo está no ponto (0,0) e o robô está se movimentando sobre y = 0, variando sua posição em x"
foi consertado: duas VI's diferentes mandavam um cluster de tamanho diferente, fazendo com que a posição do robô fosse certa e m um cluster, mas errada no outro. Este caso facilitou nossa visualização do erro, mas pensamos que o RRT deve ter melhorado de uma forma geral.

"Ao desligar um robô, o goleiro fica maluco"
A VI Select Ball By Confidence eliminava mais de um robô do vetor quando a gente desligava um deles. Passamos muito tempo para encontrar o erro, é fundamental que revisemos o funcionamento a cada modificação.
Carla revisar o código, por favor.

Minha primeira implementação de tratamento de perfil de velocidade inválido n funciona bem. Vou trabalhar em uma nova, pq o robô gera overshoot ou fica extremamente lendo quando recebe um perfil inválido.

Foi arrumado a tag "O striker está invadindo a área inimiga quando vai receber o passe." O best-y inverso faz uma varredura de ângulos, e para prevenir isso, limitamos os ângulos de começo de e fim de varredura. No campo anterior, o problema para determinar o primeiro ângulo era o fato que a área tinha partes circulares, e consequentemente o melhor ponto não era igual para todas as posições do striker. Mas agora que a área é retangular, o ponto é a quina mais longe do robô em termos do eixo y e mais perto do centro do campo em relação ao eixo x. O único problema é quando o robô passa a área, pois então o calculo pode encontrar posições dentro da área.

Foi resolvido o flag de: "ao desligar um robô, o goleiro fica maluco." O problema estava na filtragem da camera, pois quando o robo sumia, ele ficava com todos seus valores iguais a 0.

Foi implementando um modo de escolher quais câmeras é para ignorar. Tem que testar no campo pois no grSim não funciona essa VI.

"Testar o comportamento default do striker":
Striker foi setado para manmark em Direct Free Enemy e Indirect Free Enemy

Para resolver o problema das pessoas entrarem no campo e virarem bola, o calculo da bola por confiança ponderada foi alterada para que somente as bolas perto da bola de maior confiança fossem consideradas no cálculo.