Atividade #663: Teste do shield com novos periféricos da placa mãe - Eletronica - Redmine RoboIME

Estou com problemas na programação do giroscópio e do acelerômetro. Pesquisei então algumas referências de programação do mpu9250. Seguem algumas abaixo:

https://github.com/kriswiner/MPU9250

https://os.mbed.com/users/onehorse/code/MPU9250AHRS/

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Atualizado por Onias Castelo Branco há mais de 6 anos

Comecei um codigo baseado no firmware do futebol para ligar os leds. Feito isso, passei para o mpu9250.

Li sobre o uso dos registradores no mpu9250 e procurei referencias de programação. Sobre o spi, estudei o codigo do firmware mas não tive muito progresso. Não consegui dar chip select para selecionar o mpu9250.

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Atualizado por Onias Castelo Branco há mais de 6 anos

Arquivo usd_cmd_spi.png usd_cmd_spi.png adicionado

giroscopio:

comunicação por spi: observações: precisa limitar a frequencia de operação em até 1Mhz. como o prescaler do APB2 já vale 2 e a frequencia do sistema é 168Mhz, o prescaler precisa ser 128 (resultando numa frequencia de 65KHz). Essa frequencia eh baixa para o nrf24, ou seja, teriamos ou usar outra porta spi, ou alterar o prescaler sempre que quisermos trocar conversar com o mpu. 
  CPOL =0 e CPHA = 0. 
  Tinha uma ponta de solda fazendo um curto entre gnd e um pino de sinal. Isto foi removido.
  funcionamento esperado quando le o valor do registrador WHO_AM_I

extensor de porta:

comunicação por i2c: observações: foi necessário colocar um resistor de 4.7k no pino de SCL (colocar o pino como pullup no codigo nao funcionou)
  funcionamento esperado para o extensor de porta quando corrigido o problema do resistor de pull-up

7segmentos:

consegue-se gerar qualquer número de 0 a F e colocar ou nao o ponto.Observar a ordem dos pinos na hora de refazer a placa para facilitar a programação.

botão:

Funcionou okay quando programou-se o pino para PullUp e open drain.

uSD:

O cartão sd respondeu de forma coerente ao cmd0 após serem enviados os 74 clks como especificado nos guias abaixo. Apresentou um problema ao não energizar a placa por conta de um pino que não passava potencial da camada de baixo para cima. Por isso a placa apresentava um comportamento inesperado quando o cartão sd estava conectado. após esse problema ser corrigido e o procedimento de acionamento do cartão sd por spi ser obedecido, foi possivel receber a resposta esperada ao cmd0. Cartão SD funciona com CPOL e CPHA = 0. Os guias recomendam uma frequencia entre 100k e 400khz, porem usamos uma frequencia de 65 (a mesma do mpu - irao compartilhar o spi enquanto o nrf24 tem um só pra ele).