VSS - Futebol de Robôs

Como segue em anexo, foi feito um modelo em SW para a verificação da viabilidade da implementação de três rodas omnidirecionais.
Porém, ao dispor os modelos dos motores (ainda sem encoder) em uma distribuição simétrica, verificou-se que o espaço para as rodas fica muito reduzido para as dimensões máximas impostas pela competição.

Outro ponto negativo dessa distribuição seria uma velocidade máxima reduzida em um fator de [(3)^(1/2)]/2 em relação à distribuição com apenas duas rodas. Além disso, deve ser analisado que essa modificação leva ao aumento da mobilidade do robô, porém a adaptação da geometria da carcaça para "duas frentes" também traria aumento de mobilidade com o adicional de demandar menos da equipe de inteligência, de recursos financeiros e da fabricação de rodas omnidirecionais com dimensões reduzidas.

O desenho contém um raio tangente ao vértices do robô, porém a normada categoria prevê uma geometria cúbica de, no máximo, 75X75X75mm, que está representada pelo quadrado indicado no esboço.