Futebol de Robos F180 » Inteligência

Algumas pautas que podem surgir:

• Otimização de algoritmos cálculo de trajetória e navegação (implementação de algoritmo completo como RRT, suavização de curva, controle com input de velocidade para implementação de trajetória Bang-Bang)
• Estudo de viabilidade de refatoração do projeto para paradigma de orientação a objetos
• Mesmo para uso do LabView Next Gen
• Projeto de simulador próprio ou fork do grSim com objetivo de automatizar testes e aplicar algoritmos de aprendizado
• Estudo de viabilidade de implementação de algoritmos de aprendizado de tarefas específicas como decisão de passe, decisão de marcação, decisão de shootout e penalties.
• Estudo e implementação de uma estratégia de Shootout (pode acontecer na RoboCup)
• Melhoria do nosso goleiro, avaliando probabilidades de interceptação da bola, reavaliando utilização o mesmo controle GoTo que apenas garante que o robô chegará parado no ponto em vez de que efetuará um bloqueio
• Melhoria no dinamismo e marcação da defesa, inspirando-se no case de sucesso da ER-Force
• Drible e chute alto presentes nos algoritmos (dependência com o projeto eletrônico e mecânico). As equipes da LARC, pelo menos até onde notei, negligenciam a sequer possibilidade de chute alto do time inimigo.
• Melhoria nos algoritmos de controle. Tivemos problemas de controle, principalmente angular, durante a competição.
• Melhoria no processamento de informações de câmeras e refino nos modelos de estimadores, principalmente o da bola (nosso software contrastava com o autoref, usado na competição, com uma velocidade cerca de duas vezes menor)
• Melhorias na interface de usuário como reposicionamento de bola com evento de clique na tela, buffers de trajetória, uso de GPU para desenhos, impulso na bola sem uso do grSim client etc
• Precisamos avaliar efeitos de performance.

Alguns problemas que notamos na IA:

• Troca de personalidade ainda não está tão robusta. Muitas de nossas implementações sobreutilizam timers. Talvez consigamos pensar em algo melhor
• Esbarrando na bola em Stop. Problema bem pequeno mas ocorreu. Isso traz um questionamento de como tratamos colisões. Algumas equipes descrevem zonas do campo como proibidas e o algoritmo de cálculo de trajetória simplesmente trata de posicionar corretamente os robôs. Por exemplo, as linhas de fundo podem ser tratadas como um lugar geométrico proibido (um obstáculo), tal como a zona do goleiro, assim não precisamos detalhar o funcionamento específico de cada Role.
• Tratamento de estados também geraram alguns problemas minoritários ( em alguns momentos a progressão de comandos do refbox não gerou resultados que esperávamos )
• Critério de passe em tiro indireto e em tiro direto. Houve um lance em que nosso robô realizou passe perigoso para o nosso outro robô do nosso lado do campo. Podemos melhorar

Peço que completem

• Com certeza precisamos ter a opção de nos movimentarmos n só querendo chegar parado em um ponto mas tbm podendo controlar nossa velocidade e a trajetória até lá.
• Precisamos de passe in-game.
• Junto com o controle de trajetória precisamos melhorar nossa interceptção (principalmente para passe) e ultrapassagem da bola
• Algumas equipes na robocup, como a campeã SRC, utilizam lançamentos curtos e sem muita necessidade de precição como alternativa ao passe comum. Vale a pena o estudo.

De resto acho q o q vc já escreveu representa oq eu falaria.

• Melhorar os algoritmos de penalti
• Ver problema de fixar robô com uma personalidade