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No estado atual o calculo do enlace deu -61.3dB na diagonal(11m). Porém, nesse caso, não são consideradas perdas no transmissor, receptor ou perdas relacionadas ao meio. É levado em consideração apenas as perdas em espaço livre. Com o objetivo de realizar a comunicação é possível haver um link budget no mínimo igual a -64dB. Para aumentar a folga, podemos adaptar a placa COM com um nrf24l01+ PA/LNA em conjunto com uma antenna de ganho de no mínimo 5dBi;

site onde foi feito o calculo: https://www.pasternack.com/t-calculator-link-budget.aspx

Antenna pesquisadas(5dBi e 9dBi):

https://pt.aliexpress.com/item/Universal-2-4GHz-10-dBi-Wireless-WIFI-Antenna-Booster-WLAN-RP-SMA-For-Router-Modem-Connection/32742174505.html?source=%7Bifdyn:dyn%7D%7Bifpla:pla%7D%7Bifdbm:DBM&albch=DID%7D&albslr=227850847&src=google&albch=shopping&acnt=494-037-6276&isdl=y&aff_short_key=UneMJZVf&albcp=757120293&albag=45449013012&slnk=&trgt=87981925924&plac=&crea=pt32742174505&netw=g&device=c&mtctp=&gclid=Cj0KCQjwxdPNBRDmARIsAAw-TUnNkUOgrml_TSY9s-wm_jwBlhh7h5IggV4WE0ZLFOhn18Uc0C-tSZAaAmdEEALw_wcB

https://produto.mercadolivre.com.br/MLB-827909564-antena-wireless-feasso-9dbi-omni-direcional-sma-rp-fema-_JM

nrf24l01+PA/LNA usa conector RP-SMA jack (macho) e modulação GFSK.

Veja esta placa: https://www.sparkfun.com/products/691

Cuja antena e diagrama de radiação podem ser vistos aqui: https://www.sparkfun.com/datasheets/Components/chip-antenna-2.4ghz.pdf

Cuidado ao comprar módulos na china:

https://hackaday.com/2015/02/23/nordic-nrf24l01-real-vs-fake/

Aki tem uma avaliação do módulo com antena de PCB que agente usa, relatando alcance de 50 metros:
https://hallard.me/nrf24l01-real-life-range-test/

Aki tem algumas técnicas para tornar o módulo shielded usando plástico filme e alumínio laminado:
http://blog.blackoise.de/2016/02/fixing-your-cheap-nrf24l01-palna-module/

Aki tem algumas técnicas para melhorar a antena PCB:
https://hackaday.com/2015/08/15/hacking-a-nrf24l01-radio-for-longer-range/

Sendo possível ainda soldar uma antena de cobre enrolada em espira no lugar da antena PCB,

Matheus coloca depois os dados que vc usou pra calcular o alcance,

Vendo a datasheet do ship si4468 da silicon e do NRF24 podemos analizar a sensibilidade dele:

NRF24L01p página 8 da datasheet:

• Receiver
X Fast AGC for improved dynamic range
X Integrated channel filters
X 13.5mA at 2Mbps
X -82dBm sensitivity at 2Mbps
X -85dBm sensitivity at 1Mbps
X -94dBm sensitivity at 250kbps

SI4468 página 6 da datasheet:

RX Sensitivity 169 MHz
PRX_0.1 (BER < 0.1%)(100 bps, GFSK, BT = 0.5, f = 100 Hz) –133 — dBm
PRX_40 (BER < 0.1%)(40 kbps, GFSK, BT = 0.5, f = 20 kHz) –110 –108 dBm
PRX_100 (BER < 0.1%)(100 kbps, GFSK, BT = 0.5, f = 50 kHz) –106 –104 dBm
PRX_500 (BER < 0.1%)(500 kbps, GFSK, BT = 0.5, f = 250 kHz) –98 –96 dBm
PRX_9.6 (PER 1%)(9.6 kbps, 4GFSK, BT = 0.5, f = ±2.4 kHz) –110 dBm
PRX_1M (PER 1%)(1 Mbps, 4GFSK, BT = 0.5, inner deviation = 83.3 kHz) –89 — dBm

A diferença então seria o PA do SI4468 que vai ateh 20dbm, e o NRF24l01 que vai ateh 0 dbm, e a sensibilidade que para 250kbps seria -94dbm no nrf24 e -106dbm no si4468, porém utilizando esse módulo:

https://www.aliexpress.com/item/2-Pcs-Long-Range-E01-ML01DP5-Ebyte-20dBm-2100m-SPI-NRF24L01-PA-LNA-2-4GHz-RF/32759715802.html

A sensibilidade aumenta em 10dbm por causa do LNA, o PA externo eleva para 20dbm a potência, e ele também é shielded de maneira a evitar interferência, segundo o anúncio também o PA é americano e todos os componentes usados são originais americanos ou japoneses, e relata um alcance de ateh 2100 metros para 250kbps e antena omni de 6dbm.

Outro ponto seria usar um extensor para a antena como esses:

https://www.aliexpress.com/item/Hot-Sell-60mm-Low-Loss-Antenna-Extension-Cord-Wire-Fixed-Base-for-Antenna-SMA-RP-SMA/32644977358.html

https://www.aliexpress.com/item/Free-Shipping-5pcs-RP-Sma-Male-to-RP-Sma-Female-Connector-Pigtail-WLAN-Telecom-RF-Antenna/1787705065.html

https://www.aliexpress.com/item/Hot-Sale-SMA-female-bulkhead-to-SMA-male-Connector-RG174-6inch-External-WiFi-Wireless-Antenna-Extension/32537073125.html

De modo a poder deixar uma antena omni rígida presa na carenagem,

A antena fixa na carenagem, deve ser a de maior ganho que caiba no robo, então teria de ter menos de 180mm,

https://pt.aliexpress.com/item/1pcs-2-4GHz-5-8Ghz-8dBi-Omni-WIFI-Antenna-Dual-Band-SMA-Male-Connector-For-Wireless/32774553369.html

https://pt.aliexpress.com/item/wifi-2-4Ghz-5-8ghz-Omni-dual-band-5dbi-Aerial-RP-SMA-male-Antenna-Mini-1/32738522449.html

https://pt.aliexpress.com/item/Wifi-Antenna-2-4G-3dbi-gain-with-Omni-RP-SMA-connector-signal-booster-transceiver-module-antenna/32241032800.html

https://pt.aliexpress.com/item/2-4GHz-5-8Ghz-8dBi-Omni-WIFI-Antenna-Dual-Band-With-RP-SMA-Male-Connector-For/32442070486.html

https://pt.aliexpress.com/item/Wifi-Antenna-2-4Ghz-5Ghz-dual-band-8dbi-high-gain-with-Omni-RP-SMA-connector-Whitr/32238931511.html

https://pt.aliexpress.com/item/WIFI-Antenna-2-4G-6dBi-Aerial-RP-SMA-connector-Omni-for-wireless-router-free-shipping/32646692550.html

Ainda é possível colocar um desses PA's no transmissor de modo a alcançar potência de transmissão maior,

https://pt.aliexpress.com/item/4W-Wifi-Wireless-Broadband-Amplifier-Router-2-4Ghz-802-11n-Power-Range-Signal-Booster-for-wifi/32586863045.html

https://pt.aliexpress.com/item/High-Power-2-4-8W-802-11n-Wireless-Wifi-Signal-Booster-Extender-Repeater-Broadband-Amplifiers-for/32709864070.html