Futebol de Robos F180 » Eletronica

Atualmente (24/05) o estimator "Kalman" contém a vi SSL Detection Frame Simple Estimator Kalman.vi. Primeiro trabalharei nela, para então tratar do kalman multi-cam.

Na vi SSL Detection Frame Simple Estimator Kalman. vi temos um cluster de balls, robots_yellow, robots_blue. Para filtragem das bolas, temos a vi SSL Detection Frame Balls Kalman Estimator.vi. Para filtragem dos robôs, temos a vi SSL Detection Frame Robots Estimator.vi

Criar uma VI que faz o teste do filtro.

Luiz Renault Leite Rodrigues escreveu:

Criar uma VI que faz o teste do filtro.

Desculpe capitão, não tinha visto essa adição

Minha sugestão é pegar de um jogo gravado e criar um array de valores não filtrados e usar como entrada para a VI que testa o filtro e observar a saída.

Luiz Renault Leite Rodrigues escreveu:

Minha sugestão é pegar de um jogo gravado e criar um array de valores não filtrados e usar como entrada para a VI que testa o filtro e observar a saída.

Cap, para esta tarefa, devo não só estimar a vel de cada robô, pegar a vel da bola também? Poderia ser útil para intel.

A filtragem deverá se feita nos robôs e bolas.

Continuando o desenvolvimento da vi para testar os filtros. Feitas as vi's que adicionam ruido branco aos dados dos robos e das bolas

Sobre o kalman, acredito que haja problema também nos problemas do filtro. Talvez ele tenha que ser refeito depois para que essa tarefa seja dada como concluída.

A variável iteração, responsável por contar o tempo no modelo dinâmico do kalman está assumindo valores negativos (e muito grandes, ordem de -10^9)

Clonei a vi do filtro de kalman, isso resolveu o problema da variável iteração e visualmente tornou o filtro de kalman melhor.

Para um debug melhor, é necessário um log com somente uma câmera.

Quanto a vi debugger do kalman, há a ocorrencia do error issue 54 na comunicação do log, responsável por fornecer os dados dos robos pro filtro. Não encontrei nenhum motivo que pudesse originar o erro.

Luciano Barreira escreveu:

Gerei um log a partir de uma versão antiga do grSim. Onias, veja se serve.

Luciano, rodou aqui e é só com uma camera mesmo.

Esse log tem algum ruido ou a camera pode não enviar algum pacote etc?

Nenhuma opçao de gerar ruído foi selecionada quando eu gerei.

Tem que ter mais amostras.

Análises foram feitas quanto ao algoritmo e a implementação deste. Visualizei os dados dos robôs azuis em 3 momentos. No primeiro ele está igual ao log. No segundo, há adição de um ruído branco. No terceiro, mostra o resultado do filtro de kalman. Um dos problemas foi que no 3° momento há um acréscimo grande no timestamp da amostra. Não sei se isso se deve ao desempenho do meu computador ou não. Outra coisa eh que o labview demora pra receber duas amostras (com um delay de maior de 1s) e isso deve atrapalhar o kalman, que tem uma constante de tempo de 1s.

Em uma coisa não relacionada, reli o artigo da wikipedia e achei que nossa matriz de ruido Q estava errada, ela deveria depender de algum parâmetro a ser estimado, e não ser igual a identidade. Botei Q = O_3 e os robôs pararam de oscilar no log player.