Projeto Mecânico 2021¶

Graus de Liberdade¶

Comparação entre os GDL dos projetos 2020 e 2021

GDL	2020	2021
Cabeça	2	2
Braços	2 (cada braço)	2 (cada braço)
Pernas	4 (cada perna)	6 (cada perna)
Total	14	18

Esquemático:¶

GDL 2020

GDL 2021

Servomotores¶

Comparação entre os servomotores dos projetos 2020 e 2021

Servomotores	2020	2021
Cabeça e braços	6 x 9g SG90	6 x 9g SG90
Pernas	8 x DYNAMIXEL AX-12A	8 x DYNAMIXEL AX-12A e 4 x DYNAMIXEL MX-28T

Os servos DYNAMIXEL MX-28T são correspondentes aos graus de liberdade 11, 12, 13 e 14 representados no esquemático dos GDL de 2021

Modelagem do robô¶

Projeto robô 2020

Projeto robô 2021

As diferenças mais relevantes entre a modelagem dos humanoides 2020 e 2021 foram:

1. Modelagem das pernas devido ao acréscimo de mais 2 GDL em cada uma delas;
2. Acoplamento da bateria na parte externa frontal a fim de diminuir a altura do robô para que este cumpra as regras da competição.

O projeto do humanoide no SolidWorks pode ser encontrado aqui