Projeto #1408
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h1. Projeto Mecânico 2021 h2. Graus de Liberdade h3. Comparação entre os GDL dos projetos 2020 e 1 2021 |_. GDL |_. 2020 |_. 2021 | | Cabeça | 2 | 2 | | Braços | 2 (cada braço)| 2 (cada braço)| | Pernas | 4 (cada perna) | 6 (cada perna)| | Total | 14 | 18| h3. Esquemático: GDL 2020 !{width: 40%}desenho1.JPG! GDL 2021 !{width: 20%}cinematica.JPG! h2. Servomotores h3. Comparação entre os servomotores dos projetos 2020 e 2021 |_. Servomotores |_. 2020 |_. 2021 | | Cabeça e braços | 6 x 9g SG90 | 6 x 9g SG90 | | Pernas | 8 x DYNAMIXEL AX-12A | 8 x DYNAMIXEL AX-12A e 4 x DYNAMIXEL MX-28T| Os servos DYNAMIXEL MX-28T são correspondentes aos graus de liberdade 11, 12, 13 e 14 representados no esquemático dos GDL de 2021 h2. Modelagem do robô Projeto robô 2020 !{width: 30%}2020.jpg! Projeto robô 2021 !Robot_Pic.jpg! As diferenças mais relevantes entre a modelagem dos humanoides 2020 e 2021 foram: # Modelagem das pernas devido ao acréscimo de mais 2 GDL em cada uma delas; # Acoplamento da bateria na parte externa frontal a fim de diminuir a altura do robô para que este cumpra as regras da competição. O projeto do humanoide no SolidWorks pode ser encontrado "aqui":https://github.com/roboime/HRR-Mec