Futebol de Robos F180 » Inteligência

Deve ser criada branch a partir da readudp.

Lembrando que no pacote da câmera também vem o t_capture, que é o tempo em que a imagem foi pega pela câmera e isso também poderia ajudar na sua análise de alguma forma.

Pelos testes de frequência de processamento de câmeras que fizemos no PIRF, (na tarefa http://redmine.roboime.com.br/issues/1223), percebemos que a câmera 1 estava sendo enviada pelo ssl-vision com menos frequência que as outras, por exemplo.

E também vale lembrar que idealmente o timestamp dos robôs e bola que usamos no Kalman, por exemplo, deveria ser o t_capture da câmera e atualmente estamos usando o tempo em que o pacote é recebido pelo nosso código e isso pode causar interferências se tr1-tr2 não for igual a t_capture1 - t_capture2.

Eu e o Viana fomos no PIRF na quarta-feira para testar o código que eu fiz, porém algumas coisas deram errado:
- Teste na branch nova que o gabriel criou: essa branch tinha um delay absurdo, antes mesmo de eu colocar meu código, então essa branch vai ser descontinuada por motivos de que não vale a pena tentar achar o problema, é melhor criar uma branch nova

- Teste na branch dev que está funcionando: não tínhamos robôs suficientes para gerar um delay perceptivo (inclusive pelo código), assim sendo só poderíamos/perceberíamos algum delay quando tivessemos perto de 12 robôs no campo. No teste feito no PIRF só tinha 1 funcionando e 3 tampas no chão, o que não gerou delay significativo.

Para minha próxima tarefa vou fazer uma branch que tentará resolver os problemas de delay que estamos tendo atualmente, focando nos principais problemas atuais: delay no código e receber umas câmeras mais que as outras. Essa tarefa será feita com o input que tivemos da reunião com o major na última sexta.

Ver o que acabei de escrever na tarefa http://redmine.roboime.com.br/issues/1223

Encontrei um erro grave que possivelmente é o causador do problema.