Futebol de Robos F180 » Inteligência

Acabei de perceber que a influência na posição deve ser inversamente proporcional à distância que o robô está dos pontos, então ficaria assim:


Esse fim de semana eu implementei o código da média das posições e a Rebeca e o Nicolas me ajudaram a corrigí-lo e testá-lo. Antigamente tínhamos o seguinte algoritmo:

Algoritmo antigo para escolha dos robôs e da bola
1. Coloca-se todas as câmeras recebidas pela visão em um array de câmeras
2. Se existem robôs repetidos com mesmo ID, seleciona-se aquele com a maior confidence
3. Entre todas as bolas presente no array de câmeras, é selecionada aquela com maior confidence
4. É criado um frame com somente um robô por ID e somente uma bola (foram excluídas todas as repetições)

Algoritmo implementedo atualmente
1. Coloca-se todas as câmeras recebidas pela visão em um array de câmeras
2. É criado um vetor de clusters, sendo o cluster definido por:

cluster:
x: double
y: double
robot_id: int
cam_id: int
valid: bool

É criado um array desses clusters, para todos os robôs que aparecem nas câmeras (Veja que um robô, se aparece na visão, aparece no mínimo 1 vez e no máximo 4 vezes)

5. Para todos os robôs com um mesmo ID e que possuem a flag valid igual a true: é realizado uma média ponderada (descrita nas equações acima) e obtém-se somente um robô por ID presente no array de câmeras.
6. Porém nesse robô obtido no passo acima somente temos os dados obtidos pelo cluster: x, y e robot_id. Precisamos de todos os outros dados do robô. Para isso, assim como no algoritmo anterior, é escolhido o robô com a maior confidence com esse mesmo id, onde iremos substituir nele apenas os dados calculados pela média.

7. Um procedimento similar é feito para a bola.

Fizemos o teste com o algoritmo antigo e novo:

Teste com os robôs parados:
           Algoritmo antigo:

Teste com os robôs movendo:
Algoritmo antigo:

Pode-se ver claramente a melhora na movimentação dos robôs e na visualização deles pelo labview.

Problemas observados: quando o robô chuta a bola, ela some da visão, ou seja, a bola está sumindo quando possui velocidade alta. Vamos abrir uma tarefa para investigar o motivo desse problema, mas ele acontecia também antes de implementarmos essa média descrita nesta tarefa.

Observação: o robô aleatório que aparece as vezes no vídeo é a camisa da pessoa que estava colocando a bola no campo.
Deve-se desconsiderar também os problemas assim que o código é iniciado, estamos tendo problemas com a inicialização, pra isso temos que para o código e dar play denovo algumas vezes para tudo se acertar.