Walk Detour » Histórico » Versão 2
André Vidal, 22/08/2021 15:13 h
| 1 | 1 | André Vidal | h1. Walk Detour |
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| 2 | 2 | André Vidal | |
| 3 | Essa função determina o tanto que o robô deve andar em linha reta após nao ter nada a sua frente a uma distancia menor que uma constante atribuida. Essa constante atribuída no momento se encontra sendo o próprio Dmin usado na função de definir o desvio. No futuro talvez isso mude. A implementação em sua forma original é feita da seguinte forma: |
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| 5 | distancia a ser percorrida = (ultima distancia registrada / cos(inclinação instantanea) ) * cos(inclinação instantanea- fase fixa) |
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| 6 | tempo de caminhada = distancia a ser percorrida / velocidade, |
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| 8 | onde a velocidade é calculada de antemão e passada para o sistema como uma constante. |
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| 10 | quando se passar um intervalo um intervalo de tempo = tempo de caminhada, o estado atual passa a ser parado (até o momento o estado atual era o estado caminhando -foi setado isso imediatamente antes da chamada da função walk Detour). |
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| 12 | Quando o robô girou após estar de frente com um o obstáculo, a geometria fica descrita dessa maneira: |
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| 13 | !! |
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| 15 | https://www.geogebra.org/calculator/e8cnrjsp |