Walk Detour¶

Essa função determina o tanto que o robô deve andar em linha reta após nao ter nada a sua frente a uma distancia menor que uma constante atribuida. Essa constante atribuída no momento se encontra sendo o próprio Dmin usado na função de definir o desvio. No futuro talvez isso mude. A implementação em sua forma original é feita da seguinte forma:

distancia a ser percorrida = (ultima distancia registrada / cos(inclinação instantanea) ) * cos(inclinação instantanea- fase fixa)
tempo de caminhada = distancia a ser percorrida / velocidade,

onde a velocidade é calculada de antemão e passada para o sistema como uma constante.

quando se passar um intervalo um intervalo de tempo = tempo de caminhada, o estado atual passa a ser parado (até o momento o estado atual era o estado caminhando -foi setado isso imediatamente antes da chamada da função walk Detour).

Quando o robô girou após estar de frente com um o obstáculo, a geometria fica descrita dessa maneira:
!!

https://www.geogebra.org/calculator/e8cnrjsp