Humanoide (HRR) » Inteligência

h1. Main

EAS_>Significa  “Escrever Algo Sobre” Ou seja explicar

*arquivo:* main_INTEL_humanoid_2020

É subdividido em três partes:

	Bibliotecas:

	Setando configurações iniciais:

	Função Main:

* Bibliotecas:

As seguintes bibliotecas serão utilizadas:

>time - usada para fazer com que o script dê pausas

>serial - usada para configurar a porta que se comunica com a myrio

>math  - usada para fazer algumas contas operações matematicas

>RTIMU - biblioteca do sensor giroscopio

>get_yaw - biblioteca que contém UMA FUNCAO (quero aglutinar em outra) relacionada ao ângulo

>RPi.GPIO -  biblioteca da rasp

>classes_funcoes_INTEL_humanoide - contem a representação dos estados e funções auxiliares (checar se nao seria bom elas estarem em outras bibliotecas)

>VL53L0X

* Setando configurações iniciais

** Relacionadas a Rasp:”Acho eu, verificar depois”

*** Porta Utilizada

_channel = 18_

“EAS”

*** Não é a porta AMA0** “O que diabos é isso”

_porta = “/det/ttyAMA0_

“EAS”

*** Deve igualar a da myrio

	_baudrate = 230400_

“EAS”

*** Configurações das rasp

_GPIO.setmode(GPIO.BCM)          

GPIO.setup(channel, GPIO.OUT)_

“EAS”

** Relacionadas ao sensor VL530X

*** Criando o objeto associado ao sensor VL53L0X

_tof = VL53L0X.VL53L0X()_ 

*** Configurando alcance e precisao do sensor

_tof.start_ranging(VL53L0X.VL53L0X_BETTER_ACCURACY_MODE)_

“EAS” 

** Relacionadas ao giroscópio

*** Iniciando o sensor giroscopio

_SETTINGS_FILE = "/home/pi/IMU/RTEllipsoidFit/RTIMULib.ini"                                            

s = RTIMU.Settings(SETTINGS_FILE)_

_imu = RTIMU.RTIMU(s)_

“EAS”

*** Confirgurações giroscopio

_imu.IMUInit()               

imu.setSlerpPower(0.02)     

imu.setGyroEnable(True)     

imu.setAccelEnable(True)    

imu.setCompassEnable(True)_

“EAS”  

*** Configuraçao de intervalo de giroscopio

_poll_interval = imu.IMUGetPollInterval()_

“EAS”

** Variáveis

*intervalo* - intervalo entre as leituras de obstaculo (como assim? quer dizer leitura da camera?) e direção

*dt* - variável usada nos testes da main (acredito que deva ser retirada na situação real)

*Tmed* - tempo equivalente a um deslocamento de 2cm (TEM QUE SER ATUALIZADO PARA O NOVO ROBO)

*Dmin* - inteiro que guarda a distancia em cm minima  a um obstáculo para ser iniciado um desvio de obstáculo

*yaw_0* - guarda um inteiro equivalente ao ângulo inicial

*limDyaw* - diferença aceitável em relação a direção inicial

*Yaw* - lista de direções instantâneas

*Dist* - lista de menores distâncias instantâneas obtidas

*Atual* - armazena em qual estado do diagrama de estados estamos.

* Função Main (Controla o diagrama de estados)

** Descrição das funções utilizadas:

*** Decisao_desvio(): Obtém o lado para o qual o robô deve girar e retorna 1, 2 ou 0 (esquerda, direita ou para frente)

*** direcao_desvio(): Função que mantém o robô girando até atingir a direção correta pra realizar o desvio e retorna 3 (parar)

*** Walk_Detour(): Função que mantém o robô andando até ultrapassar o obstáculo desviado e retorna 3 (parar)

*** giro(): Função que mantém o robô girando até voltar para a direção padrão da pista e retorna 3 (parar)

** Trechos comuns:

*** Atual = Estado.estado("x") - Seta o estado atual do robô para 0(andar), 1(girar para a esquerda), 2(girar para a direita) ou 3(parar) e o guarda na variável "Atual"

*** Ser.write(Atual.getName()) - Obtém o estado atual e o envia para porta serial, para ser lido depois pela myrio(nossa placa).

*** Dist [0] = tof.get_distance()/10 - Converte a distância obtida pelo sensor VL53L0X em centimetros e guarda na posiçao 0 da lista Dist

*** Yaw [0] = (Direcao.get_yaw(intervalo)-yaw_0) - Obtém o desvio em radianos com a direção da pista (yaw_0) e guarda na posição 0 da lista Yaw em um intervalo de tempo "intervalo"

*** time.sleep(dt) - função que espera passar um intervalo de tempo "dt" e depois continua o código

** Funcionamento em pseudocódigo:

>Atual = estado("Parar")

>#Depois, possibilita-se o código a ser interrompido com um "Ctrl+C" usando "try" e "except":

>try:

>>(loop principal)

>except KeyboardInterrupt:

>>print("CTRL+C detectado. O loop foi interrompido.")

>Atual = estado("Parar") #parar os motores por questao de segurança

** Loop principal em pseudocódigo:

while True:

>Atual = estado("Andar")

>ser.write(Atual)

>

>Dist = get_distance()

>yaw = get_yaw()

>

>if Dist <= Dmin: #obstáculo detectado

>>Atual = estado("Parar")

>>ser.write(Atual)

>>

>>Atual = estado(Decisao_desvio())

>>ser.write(Atual)

>>

>>if Atual == "Girar para a esquerda" || Atual == "Girar para a direita": #Se nao for um ou dois, basta seguir em frente

>>>Atual = estado(direcao_desvio(Yaw,Dist))

>>>ser.write(Atual)

>>>

>>>Atual = estado("Andar") #volta a andar pra ultrapassar o obstáculo

>>>ser.write(Atual)

>>>

>>>Atual = estado(Walk_Detour(Dist,Yaw))

>>>ser.write(Atual)

>>

>if yaw) < -limDyaw: #direção incorreta: virado para à direita 

>>Atual = estado("Girar para a direita")

>>ser.write(Atual)

>>

>>Atual = estado(giro(limDyaw))

>>ser.write(Atual)

>

>if yaw > -limDyaw: #direção incorreta: virado para à esquerda

>>Atual = estado("Girar para a direita")

>>ser.write(Atual)

>>

>>Atual = estado(giro(limDyaw))

>>ser.write(Atual)