Main¶

EAS_>Significa “Escrever Algo Sobre” Ou seja explicar

arquivo: main_INTEL_humanoid_2020

É subdividido em três partes:
Biblioteca:
Setando configurações iniciais:
Função Main:

• Bibliotecas:
  As seguintes bibliotecas serão utilizadas:

time - usada para fazer com que o script dê pausas
serial - usada para configurar a porta que se comunica com a myrio
math - usada para fazer algumas contas operações matematicas
RTIMU - biblioteca do sensor giroscopio
get_yaw - biblioteca que contém UMA FUNCAO (quero aglutinar em outra) relacionada ao ângulo
RPi.GPIO - biblioteca da rasp
classes_funcoes_INTEL_humanoide - contem a representação dos estados e funções auxiliares (checar se nao seria bom elas estarem em outras bibliotecas)
VL53L0X

• Setando configurações iniciais
  • Relacionadas a Rasp:”Acho eu, verificar depois”
    • Porta Utilizada
      channel = 18
      “EAS”
    • Não é a porta AMA0** “O que diabos é isso”
      porta = “/det/ttyAMA0
      “EAS”
    • Deve igualar a da myrio
      baudrate = 230400
      “EAS”
    • Configurações das rasp
      GPIO.setmode(GPIO.BCM)
      GPIO.setup(channel, GPIO.OUT)
      “EAS”
  • Relacionadas ao sensor VL530X
    • Criando o objeto associado ao sensor VL53L0X
      tof = VL53L0X.VL53L0X
    • Configurando alcance e precisao do sensor
      tof.start_ranging(VL53L0X.VL53L0X_BETTER_ACCURACY_MODE)
      “EAS”
  • Relacionadas ao giroscópio
    • Iniciando o sensor giroscopio
      SETTINGS_FILE = "/home/pi/IMU/RTEllipsoidFit/RTIMULib.ini"
      s = RTIMU.Settings(SETTINGS_FILE)
      imu = RTIMU.RTIMU
      “EAS”
    • Confirgurações giroscopio
      imu.IMUInit()
      imu.setSlerpPower(0.02)
      imu.setGyroEnable(True)
      imu.setAccelEnable(True)
      imu.setCompassEnable(True)
      “EAS”
    • Configuraçao de intervalo de giroscopio
      poll_interval = imu.IMUGetPollInterval()
      “EAS”
  • Variáveis
    intervalo - intervalo entre as leituras de obstaculo (como assim? quer dizer leitura da camera?) e direção
    dt - variável usada nos testes da main (acredito que deva ser retirada na situação real)
    Tmed - tempo equivalente a um deslocamento de 2cm (TEM QUE SER ATUALIZADO PARA O NOVO ROBO)
    Dmin - inteiro que guarda a distancia em cm minima a um obstáculo para ser iniciado um desvio de obstáculo
    yaw_0 - guarda um inteiro equivalente ao ângulo inicial
    limDyaw - diferença aceitável em relação a direção inicial
    Yaw - lista de direções instantâneas
    Dist - lista de menores distâncias instantâneas obtidas
    Atual - armazena em qual estado do diagrama de estados estamos.
• Função Main (Controla o diagrama de estados)