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Revisão 2 (Henrique Wanner Antunes Silvério de Sousa, 13/08/2021 21:51 h) → Revisão 3/5 (Henrique Wanner Antunes Silvério de Sousa, 13/08/2021 21:53 h)
h1. Main
EAS_>Significa “Escrever Algo Sobre” Ou seja explicar
*arquivo:* main_INTEL_humanoid_2020
É subdividido em três partes:
Biblioteca:
Setando configurações iniciais:
Função Main:
* Bibliotecas:
As seguintes bibliotecas serão utilizadas:
>time - usada para fazer com que o script dê pausas
>serial - usada para configurar a porta que se comunica com a myrio
>math - usada para fazer algumas contas operações matematicas
>RTIMU - biblioteca do sensor giroscopio
>get_yaw - biblioteca que contém UMA FUNCAO (quero aglutinar em outra) relacionada ao ângulo
>RPi.GPIO - biblioteca da rasp
>classes_funcoes_INTEL_humanoide - contem a representação dos estados e funções auxiliares (checar se nao seria bom elas estarem em outras bibliotecas)
>VL53L0X
* Setando configurações iniciais
** Relacionadas a Rasp:”Acho eu, verificar depois”
*** Porta Utilizada
_channel = 18_
“EAS”
*** Não é a porta AMA0** “O que diabos é isso”
_porta = “/det/ttyAMA0_
“EAS”
*** Deve igualar a da myrio
_baudrate = 230400_
“EAS”
*** Configurações das rasp
_GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setup(channel, GPIO.OUT)_
“EAS”
** Relacionadas ao sensor VL530X
*** Criando o objeto associado ao sensor VL53L0X
_tof = VL53L0X.VL53L0X()_
*** Configurando alcance e precisao do sensor
_tof.start_ranging(VL53L0X.VL53L0X_BETTER_ACCURACY_MODE)_
“EAS”
** Relacionadas ao giroscópio
*** Iniciando o sensor giroscopio
_SETTINGS_FILE = "/home/pi/IMU/RTEllipsoidFit/RTIMULib.ini"
s = RTIMU.Settings(SETTINGS_FILE)_
_imu = RTIMU.RTIMU(s)_
“EAS”
*** Confirgurações giroscopio
_imu.IMUInit()
imu.setSlerpPower(0.02)
imu.setGyroEnable(True)
imu.setAccelEnable(True)
imu.setCompassEnable(True)_
“EAS”
*** Configuraçao de intervalo de giroscopio
_poll_interval = imu.IMUGetPollInterval()_
“EAS”
** Variáveis
*intervalo* - intervalo entre as leituras de obstaculo (como assim? quer dizer leitura da camera?) e direção
*dt* - variável usada nos testes da main (acredito que deva ser retirada na situação real)
*Tmed* - tempo equivalente a um deslocamento de 2cm (TEM QUE SER ATUALIZADO PARA O NOVO ROBO)
*Dmin* - inteiro que guarda a distancia em cm minima a um obstáculo para ser iniciado um desvio de obstáculo
*yaw_0* - guarda um inteiro equivalente ao ângulo inicial
*limDyaw* - diferença aceitável em relação a direção inicial
*Yaw* - lista de direções instantâneas
*Dist* - lista de menores distâncias instantâneas obtidas
*Atual* - armazena em qual estado do diagrama de estados estamos.
* Função Main (Controla o diagrama de estados)