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Henrique Wanner Antunes Silvério de Sousa, 13/08/2021 21:53 h

1 1 Henrique Wanner Antunes Silvério de Sousa
h1. Main
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EAS_>Significa  “Escrever Algo Sobre” Ou seja explicar
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*arquivo:* main_INTEL_humanoid_2020
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É subdividido em três partes:
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	Biblioteca:
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	Setando configurações iniciais:
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	Função Main:
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* Bibliotecas:
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As seguintes bibliotecas serão utilizadas:
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>time - usada para fazer com que o script dê pausas
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>serial - usada para configurar a porta que se comunica com a myrio
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>math  - usada para fazer algumas contas operações matematicas
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>RTIMU - biblioteca do sensor giroscopio
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>get_yaw - biblioteca que contém UMA FUNCAO (quero aglutinar em outra) relacionada ao ângulo
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>RPi.GPIO -  biblioteca da rasp
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>classes_funcoes_INTEL_humanoide - contem a representação dos estados e funções auxiliares (checar se nao seria bom elas estarem em outras bibliotecas)
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>VL53L0X
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* Setando configurações iniciais
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** Relacionadas a Rasp:”Acho eu, verificar depois”
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*** Porta Utilizada
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_channel = 18_
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“EAS”
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*** Não é a porta AMA0** “O que diabos é isso”
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_porta = “/det/ttyAMA0_
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“EAS”
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*** Deve igualar a da myrio
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	_baudrate = 230400_
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“EAS”
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*** Configurações das rasp
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_GPIO.setmode(GPIO.BCM)          
36
GPIO.setup(channel, GPIO.OUT)_
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“EAS”
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** Relacionadas ao sensor VL530X
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*** Criando o objeto associado ao sensor VL53L0X
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_tof = VL53L0X.VL53L0X()_ 
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*** Configurando alcance e precisao do sensor
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_tof.start_ranging(VL53L0X.VL53L0X_BETTER_ACCURACY_MODE)_
43
“EAS” 
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** Relacionadas ao giroscópio
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*** Iniciando o sensor giroscopio
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_SETTINGS_FILE = "/home/pi/IMU/RTEllipsoidFit/RTIMULib.ini"                                            
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s = RTIMU.Settings(SETTINGS_FILE)_
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_imu = RTIMU.RTIMU(s)_
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“EAS”
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*** Confirgurações giroscopio
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_imu.IMUInit()               
52
imu.setSlerpPower(0.02)     
53
imu.setGyroEnable(True)     
54
imu.setAccelEnable(True)    
55
imu.setCompassEnable(True)_
56
“EAS”  
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*** Configuraçao de intervalo de giroscopio
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_poll_interval = imu.IMUGetPollInterval()_
59
“EAS”
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** Variáveis
61 3 Henrique Wanner Antunes Silvério de Sousa
*intervalo* - intervalo entre as leituras de obstaculo (como assim? quer dizer leitura da camera?) e direção
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*dt* - variável usada nos testes da main (acredito que deva ser retirada na situação real)
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*Tmed* - tempo equivalente a um deslocamento de 2cm (TEM QUE SER ATUALIZADO PARA O NOVO ROBO)
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*Dmin* - inteiro que guarda a distancia em cm minima  a um obstáculo para ser iniciado um desvio de obstáculo
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*yaw_0* - guarda um inteiro equivalente ao ângulo inicial
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*limDyaw* - diferença aceitável em relação a direção inicial
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*Yaw* - lista de direções instantâneas
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*Dist* - lista de menores distâncias instantâneas obtidas
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*Atual* - armazena em qual estado do diagrama de estados estamos.
70 1 Henrique Wanner Antunes Silvério de Sousa
* Função Main (Controla o diagrama de estados)