Giro » Histórico » Versão 2
Ebert Melo, 27/08/2021 19:02 h
| 1 | 1 | Ebert Melo | h1. Giro |
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| 2 | |||
| 3 | 2 | Ebert Melo | Ao ser chamada, o robô estará nos estados 1 ou 2, ou seja, girando para a esquerda ou para a direita. O argumento recebido é guardado na variável "ang" e equivale ao máximo desvio em graus em relação à direção padrão da pista. A função então executa um laço que será interrompido apenas quando o desvio angular do robô for menor que "ang" em módulo. |
| 4 | O desvio angular atual do robô é obtido pela função get_yaw() do arquivo get_yaw.py. |
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| 5 | Assim que o robô girar o suficiente, o laço é interrompido, e a função retorna 3, que corresponde ao estado 3 (Parar). |