Giro¶

Ao ser chamada, o robô estará nos estados 1 ou 2, ou seja, girando para a esquerda ou para a direita. A função precisa de um argumento "ang", que equivale ao máximo desvio em graus em relação à direção padrão da pista. A função então executa um laço que será interrompido apenas quando o desvio angular do robô for menor que "ang" em módulo.
O desvio angular atual do robô é obtido pela função get_yaw() do arquivo get_yaw.py.
Assim que o robô girar o suficiente, o laço é interrompido, e a função retorna 3, que corresponde ao estado 3 (Parar).