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h1. Decisao desvio

É apenas uma função criada para fins de teste e retorna sempre 1 (Girar para a esquerda). Porém, encontra-se implementada no arquivo turn.py com o nome rotate().

A função rotate() primeiramente obtém a imagem tirada pela câmera, por meio da biblioteca picamera, e a salva no path '/home/pi/image.jpg'. Depois, duas funções são chamadas: xy() e edge(). A primeira utiliza a imagem salva para detectar o obstáculo e retornar as coordenadas (x,y) do centro do objeto. Já a segunda, utiliza a imagem para detectar as bordas laterais mais internas à pista e retornar seus coeficientes de reta em forma de lista (1º termo é o coef. angular e o 2º, coef. linear), junto de um valor j, sendo j = 1 para linha central, j = 2 para borda direita, j = 3 para borda esquerda e j = 0 para nenhuma borda detectada.

Se o retorno da função xy() for (0,0), então o robô não detectou obstáculo e retorna 0 (Andar). Caso contrário, analisa-se o valor de j: para j = 1, faz-se a análise das duas bordas, enquanto que para j=2 ou j=3, faz a análise de uma só borda.

Antes de prosseguir, é preciso saber que as coordenadas cartesianas utilizadas são diferentes das usuais: o eixo y é invertido de forma que o ponto (0,0) está no canto superior esquerdo da imagem. Então, é feita uma mudança de eixos (x', y') = (y, x) em ambas as retas, de modo que trocar os eixos é equivalente a girar o gráfico 90º à esquerda, transformando-o nos eixos cartesianos usuais.

!mudança_de_eixos.png!

Em seguida, é calculado x_linha_left e x_linha_right colocando o valor de x' como y do centro nas equações das retas depois de convertidas nos eixos x' e y'. |x - x_linha_left| = d_left e |x - x_linha_right| = d_right , serão as distâncias das bordas laterais até o centro do obstáculo.

!d_left-d_right.png!

Também é calculado os ângulos agudos de inclinação das retas (ang_left e ang_right) usando a função math.atan()

!ang_left-ang_right.png!

Após tais valores terem sido calculados, é analisado se a diferença entre os ângulos é maior que uma fase constante de 10º