Classe Estado » Histórico » Versão 2
Henrique Wanner Antunes Silvério de Sousa, 01/09/2021 10:22 h
| 1 | 1 | Henrique Wanner Antunes Silvério de Sousa | h1. Classe estado |
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| 3 | Classe que tem como objetivo armazenar o estado instantâneo o qual o robô se encontra. |
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| 5 | Existem 4 estados distintos: |
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| 6 | 0 : estado ANDAR; |
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| 7 | 1 : estado GIRAR PARA ESQUERDA; |
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| 8 | 2 : estado GIRAR PARA DIREITA; |
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| 9 | 3 : estado PARAR; |
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| 10 | A classe apresenta |
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| 11 | 2 | Henrique Wanner Antunes Silvério de Sousa | |
| 12 | "__init__ (self, initName)" |
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| 13 | 1 | Henrique Wanner Antunes Silvério de Sousa | Responsável por armazenar o nome do estado, associando ele a um número; |
| 14 | usando o codigo: self.name = initName |
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| 16 | Caso initName == 1, ou seja, o estado for ANDAR, não há necessidade de correção, self.state = 0, se não self.state = 1 |
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| 18 | "getState(self)" |
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| 19 | Retorna se há necessidade de correção |
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| 20 | 2 | Henrique Wanner Antunes Silvério de Sousa | return (self.state) |
| 21 | 1 | Henrique Wanner Antunes Silvério de Sousa | |
| 22 | "getName(self)" |
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| 23 | Retorna o numero associado ao estado em formato string, pois facilita a leitura pela comunicação serial |
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| 24 | 2 | Henrique Wanner Antunes Silvério de Sousa | return (str(self.name)) |
| 25 | 1 | Henrique Wanner Antunes Silvério de Sousa | |
| 26 | "__str__(self)" |
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| 27 | String associada ao objeto do tipo "estado", será mostrada ao printar um objeto desse tipo |
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| 28 | Retorna o numero associado ao estado juntamente com a informação do próprio estado |
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| 29 | ex: Se self.name == 2 |
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| 30 | retorna: Numero associado ao estado atual: 2. Estado: GIRAR PARA DIREITA Deve estar girando para direita |